[发明专利]一种智能火灾侦查机器人及控制方法

说明书

一种火灾侦查机器人及控制方法，包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；灭火装置包括固定在行走平台上的水箱和固定在机械臂夹持机构上的喷嘴，水箱出口连接自吸式水泵，喷嘴通过软管与自吸式水泵出水口相连；测控系统固定在行走平台底座上，包括无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块和主控MCU。配以自带的灭火装置，能够在侦查的同时熄灭小型火源，采用多传感器的设计配合实现在火灾侦查的同时进行火灾救援和小火情的自动灭火动作。

技术领域

本发明涉及火灾机器人技术领域，特别涉及一种智能火灾侦查机器人及控制方法。

背景技术

随着科技的不断发展，智能机器人面对人类无法快速解决的难题做出了巨大的贡献并且可以在各领域都得以空前的发展，智能机器人都发挥了无限的潜力，突破了很多难题使我们进入了智能时代，在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，其破坏力大、突发性强，给人类的生产和生活带来了不同程度的损害。更重要的是，火灾爆发的时间和地点比较随机，诱因多样，有自然引发和人为造成，一旦发生，难控制，还会造成二次伤害，这给消防人员带来了极大的挑战，同时也给救援人员带来了生命威胁。为了应对复杂的火灾，以及防止火灾发生火灾智能机器人的研制是减少火灾发生频率和伤情的一个有效措施。

现在市场上的侦查机器人主要功能是对现场环境和泄漏情况的侦查，还有连接消防水带进行救火，对危险品的转移，现场救援和火灾易发区域定点侦查的状况没有进行全面的考虑，因此现有市场产品一般存在以下缺点：灭火装置一般都是与消防水带连接，也就是意味机器人在进入火场的时候需要带着后面的水管进入，增加了机器人自身的重量和越野的困难，会对其现场侦查以及救援的快速性进行干扰。

发明内容

为了解决背景技术中所述问题，本发明提供一种智能火灾侦查机器人及控制方法，配以自带的灭火装置，能够在侦查的同时熄灭小型火源，采用多传感器的设计配合实现在火灾侦查的同时进行火灾救援和小火情的自动灭火动作。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种智能火灾侦查机器人，所述机器人包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；所述的机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；所述灭火装置包括固定在行走平台上的水箱和固定在机械臂夹持机构上的喷嘴，水箱出口连接自吸式水泵，喷嘴通过软管与自吸式水泵出水口相连；所述的测控系统固定在行走平台底座上，包括无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块和主控MCU，无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块均与主控MCU的接口电气连接。

所述的行走平台包括行走底盘、驱动电机、行走主动轮、行走从动轮和履带；驱动电机安装在行走底盘上，其输出轴连接行走主动轮，行走主动轮与行走从动轮均安装于履带内，行走从动轮还与行走底盘铰接。

一种智能火灾侦查机器人的控制方法，包括无火情/小火情模式和大火情模式。

无火情/小火情模式的控制方法包括如下步骤：

步骤一、通过激光雷达测距传感器对周围环境进行扫描输出数据数组，通过数据对路径进行规划，编码电机开始转动行走，通过烟雾传感器，温湿度传感器，气体传感器对周围环境进行采集将数据通过LCD屏幕显示；如果终端发送数据‘Y’则将采集的数据通过物联网模块发送至终端；