[发明专利]无导轨式变刚度驱动器

权利要求书

1.一种无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，包括：

驱动壳体(11)；

板簧基座(12)，所述板簧基座(12)位于所述驱动壳体(11)的对称中心处并与所述驱动壳体(11)固定连接；

板簧(13)，所述板簧(13)的刚性端安装于所述板簧基座(12)；

移动夹持组件(15)，所述移动夹持组件(15)可移动地约束所述板簧(13)的悬空端与刚性端之间的可形变长度；

传动组件，所述传动组件与所述移动夹持组件(15)传动连接，并且所述传动组件带动所述移动夹持组件(15)平动以及绕所述板簧基座(12)的对称轴线转动；

所述传动组件包括：

主动齿轮(16)；

传动框架(18)，所述传动框架(18)与所述移动夹持组件(15)相连并且所述传动框架(18)可相对所述移动夹持组件(15)转动；

齿条(17)，两个所述齿条(17)平行设置并固定于所述传动框架(18)，所述齿条(17)与所述主动齿轮(16)啮合。

2.根据权利要求1所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，两个所述板簧(13)相背固定于所述板簧基座(12)的两面。

3.根据权利要求1所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述板簧基座(12)设置有与所述齿条(17)滚动接触的滚动限位件(19)，并且所述传动框架(18)具有与所述齿条(17)的背向啮合面的表面相贴合的限位部(181)。

4.根据权利要求2所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述移动夹持组件(15)包括相对设置并夹持所述板簧(13)悬空端的夹持柱(151)，两个所述夹持柱(151)之间的距离可调。

5.根据权利要求4所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述移动夹持组件(15)还包括滚柱支板(152)，所述夹持柱(151)的两端安装于所述滚柱支板(152)的安装孔(152a)；

所述安装孔(152a)的侧壁面螺纹安装有调节螺钉(153)。

6.根据权利要求5所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述滚柱支板(152)安装有滑柱轴承(154)，并且所述滑柱轴承(154)装设于所述传动框架(18)。

7.根据权利要求1所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，还包括动力设备(2)；

所述主动齿轮(16)与所述动力设备(2)的输出轴(21)传动连接。

8.根据权利要求7所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述板簧基座(12)开设有轴孔(121)，所述动力设备(2)的所述输出轴(21)通过轴承安装于所述轴孔(121)。

9.根据权利要求1-8任一所述的无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，所述驱动壳体(11)具有对外驱动部(111)。