[发明专利]一种基于雷达信息的图像目标定位方法

权利要求书

1.一种基于雷达信息的图像目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、获取目标在大地坐标系下的位置信息：

步骤101：获取雷达传感器在大地坐标系下的位置信息(R_j,R_w,R_h)；

步骤102：雷达传感器波束扫描目标，获取目标的回波数据其中，d表示目标与雷达传感器之间的距离，θ表示目标相对于雷达传感器的方位角，表示目标相对于雷达传感器的俯仰角；

步骤103：根据雷达传感器在大地坐标系下的位置信息(R_j,R_w,R_h)和目标的回波数据计算目标在大地坐标系下的位置信息(T_j,T_w,T_h)，其中T_j表示目标经度，T_w表示目标纬度，T_h表示目标海拔高度；

步骤二、计算目标在图像传感器坐标系中的坐标值：

步骤201：获取图像传感器在大地坐标系下的位置信息(A_j,A_w,A_h)；

步骤202：计算机根据图像传感器在大地坐标系下的位置信息(A_j,A_w,A_h)和目标在大地坐标系下的位置信息(T_j,T_w,T_h)计算图像传感器与目标之间的距离l；

步骤203：获取在图像传感器坐标系中的目标坐标值：将图像传感器位置信息(A_j,A_w,A_h)作为图像传感器坐标系的坐标原点，正北方向为图像传感器坐标系的y轴正方向，正东方向为图像传感器坐标系的x轴正方向，计算机根据公式计算目标在图像传感器坐标系中的坐标值(X,Y,Z)，其中，α表示目标在图像传感器坐标系中的方位角，α的取值方法如下：其中c表示目标与图像传感器之间的弧线在大地坐标系下对应的圆心角；

步骤204，将图像传感器坐标系的y轴正方向转换成拍摄方向，计算机根据公式计算目标在以拍摄方向为y轴正方向的图像传感器坐标系中的坐标值(X',Y',Z')，其中R表示旋转矩阵，T表示偏移矩阵；

步骤三、计算目标在图像坐标系中的坐标值：计算机根据公式计算目标在图像坐标系中的坐标值(x,z)，其中f表示图像传感器的焦距；

步骤四、计算目标在像素坐标系中的坐标值：计算机根据公式计算目标在像素坐标系中的坐标值(u,v)从而在图像中对目标进行定位，其中dx表示图像在x方向上的单像素尺寸，dz表示图像在z方向上的单像素尺寸，μ₀表示图像在x方向上的尺寸，ν₀表示图像在z方向上的尺寸。

2.按照权利要求1所述的一种基于雷达信息的图像目标定位方法，其特征在于：