[发明专利]机器人末端执行器组件、系统及其使用方法

权利要求书

1.一种机器人末端执行器组件(70)，包括：

基部(72)，其被配置为连接到机器人(62)，所述基部(72)包括耦接到基板(140)的机器人适配器(74)；

主轴支撑板(120)，其定位成基本平行于所述基板(140)并经由两个挠性构件(160)耦接到所述基板(140)；

主轴(90)，其设置在所述主轴支撑板(120)上；以及

致动器(200)，其耦接在所述基板(140)与所述主轴支撑板(120)之间，所述致动器(200)被配置为接合附接到所述主轴支撑板(120)的致动器安装座(212)，以使所述主轴支撑板(120)移位；

其中当所述主轴支撑板(120)移位时，所述挠性构件(160)抑制离轴钻孔运动(300)。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器组件(70)，其中所述致动器(200)具有受限行程(304)，所述受限行程被配置为限制所述主轴支撑板(120)被所述致动器(200)移位的距离(306)。

3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器组件(70)，还包括止动组件(230)，所述止动组件(230)包括附接到所述基板(140)的止动元件(232)和附接到所述主轴支撑板(120)的止动元件接合部分(244)，其中所述止动元件接合部分(244)被配置为与所述止动元件(232)接合，以限制所述主轴支撑板(120)被所述致动器(200)移位的所述距离(306)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人末端执行器组件(70)，其中所述主轴(90)经由附接到所述主轴支撑板(120)的主轴夹具(100)耦接到所述主轴支撑板(120)。

5.根据权利要求4所述的机器人末端执行器组件(70)，还包括耦接到所述主轴夹具(100)的真空附件(266)，所述真空附件(266)被配置为用于附接到真空组件(276)。

6.根据权利要求4所述的机器人末端执行器组件(70)，还包括耦接到所述主轴夹具(100)的传感器(280)，所述传感器(280)被配置为测量到待钻孔的工件(32)的距离(288)。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人末端执行器组件(70)，其中所述两个挠性构件(160)经由第一夹具(180a)附接到所述主轴支撑板(120)的相对端(122)，并且经由第二夹具(180b)附接到所述基板(140)的相对端(142)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人末端执行器组件(70)，其中所述两个挠性构件(160)在所述主轴支撑板(120)与所述基板(140)之间以平行布置(308)定位，并且所述致动器(200)的力(310)在所述主轴支撑板(120)与所述基板(140)之间致动导致所述两个挠性构件(160)的偏转(312)，以通过所述两个挠性构件(160)形成平行四边形构形(314)。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人末端执行器组件(70)，其中当所述主轴支撑板(120)移位时，所述两个挠性构件(160)允许沿着所述主轴(90)的轴线(80)的线性运动(318)，以抑制所述离轴钻孔运动(300)。