[发明专利]一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法及装置

说明书

本发明涉及包裹分拣流水线技术领域，具体来说，涉及一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法及装置，该方法获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离L_K，所述移动距离L_K为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；计算包裹当前位置到预定位置K的距离L_计，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为L_K+L_计；获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离L_K+1，所述移动距离L_K+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为L_K+1。本发明通过分段式的校正方法，可有效的控制包裹的定位累积误差，提高分拣效率；提高分拣效率以及空间利用率；可降低配套设备的成本。

技术领域

本发明涉及包裹分拣流水线技术领域，具体来说，涉及一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法及装置。

背景技术

物流包裹分拣流水线是一种可实现自动化分拣的设备，其对于物流包裹的分拣处理效率远大于人工手动分拣，在物流行业得到了广泛的应用。

分拣过程中需要实时监测包裹的移动距离，以确保包裹可进入正确的分拣口。目前，常用的计算包裹移动距离的方法主要包括两种：一种是设置与流水线皮带接触的摩擦轮，摩擦轮的转轴上连接编码器，根据摩擦轮的直径、转动圈数等信息计算包裹的移动距离；另一种是在流水线的驱动转轴上连接编码器，根据驱动转轴的直径、转速等信息计算包裹的移动距离。

采用摩擦轮及编码器的方式时，摩擦轮与皮带之间可能存在打滑的状况，摩擦轮打滑时虽然包裹没有移动，但仍然计算增加了包裹的移动距离；而且，摩擦轮自身存在磨损，长时间磨损后直径减小，也会引入误差；采用驱动转轴与编码器连接的方式，皮带与驱动轮之间同样存在滑动摩擦，同样会导致移动距离的计算误差。

现有的包裹移动距离的计算方式中均会造成一定的误差，而随着流水线的不断增长，误差会不断地积累，当包裹定位误差过大时，会出现定位、分拣错误的状况。目前，为了避免上述问题，一般是缩短分拣流水线的整体长度，而分拣流水线长度受限会影响包裹的分拣效率。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法及装置，分拣流水线上包裹的移动距离可分段校正，可有效控制包裹的定位累积误差，分拣效率更高。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法，包括以下步骤：

获取包裹在分拣流水线上预定位置K的移动距离L_K，所述移动距离L_K为包裹在预定位置K至分拣流水线起始位置的距离；

计算包裹当前位置到预定位置K的距离L_计，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为L_K+L_计；

获取包裹在分拣流水线上预定位置K+1的移动距离L_K+1，所述移动距离L_K+1为包裹在预定位置K+1至分拣流水线起始位置的距离，更新包裹在分拣流水线上的移动距离为L_K+1。

优选地，计算包裹当前位置到预定位置K的距离L_计包括

当包裹运行至预定位置K时，读取设置在分拣流水线表面与摩擦轮连接的编码器的读数R_K；

读取包裹当前位置时刻的编码器的读数R；

根据以下公式计算距离L_计：