[发明专利]用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统

说明书

一种用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统。该用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法包括步骤：获取通过该RGB‑D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB‑D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB‑D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对该双目显像系统的左目显像系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB左目图像数据；以及藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的基线，将该RGB左目图像数据映射至该右目显像系统，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目和RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据。

技术领域

本发明涉及3D视觉技术领域，特别是涉及一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统。

背景技术

近年来，随着3D技术的日益成熟，3D电影行业也得到了飞速发展。由于3D电影的最终呈现给人眼观看，即3D电影的复现系统(显像系统)是双目系统(双目显像系统)，因此现有的3D空间拍摄-复现系统主要是双目摄像-双目显像系统，即3D电影的拍摄系统是双目摄像系统。换言之，为了便于画幅和深度信息的匹配，通常会选取与双目显像系统严格匹配的双目摄像系统进行拍摄，以最大限度地减少不必要的格式、参数转换，进而便于在显像端直接呈现。此外，根据显像技术的不同，又可以分为复用式和偏振式等3D呈现形式，而不同的显像技术对双目摄像系统的要求也不同，这对选取适当的且匹配的双目摄像系统提出了更严格的要求。

然而，现有的摄像系统与显像系统之间的匹配方法通常都是针对特定应用场景的可控模式，可以从显像端去要求摄像端必须达到一些参数要求，即根据显像系统的参数来确定相匹配的摄像系统的参数。但对于非可控的大规模客户端应用场景而言，因其摄像手段的多样化而导致现有的这种匹配方法是不适用的。例如，摄像端采用RGB-D摄像系统(如RGB-D相机)拍摄3D场景，而显像端采用双目显像系统进行呈现，供人眼观看。因此，如何将RGB-D摄像系统与双目显像系统进行匹配，使得通过RGB-D相机拍摄的图像能够在双目显像系统中展示出来，就成为了一个比较棘手的问题。

发明内容

本发明的一目的在于提供一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统，其能够解决RGB深度图像数据与RGB双目图像数据之间的转换问题，使得通过RGB-D摄像系统拍摄的图像能够在双目显像系统中展示出来。

本发明的另一目的在于提供一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统，其中，在本发明的一实施例中，所述用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法能够确保所述双目显像系统所显示的虚拟场景的深度信息与所述RGB-D摄像系统所拍摄的三维场景的深度信息保持一致，有助于提高用户的观感体验。

本发明的另一目的在于提供一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统，其中，在本发明的一实施例中，所述用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法能够确保所述双目显像系统基于所述RGB-D摄像系统所拍摄的RGB深度图像数据所显示的虚拟场景在深度方向上不发生畸变，有助于提高用户的观感体验。

本发明的另一目的在于提供一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统，其中，在本发明的一实施例中，所述用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法能够仅通过一次映射，就能够完成RGB深度图像数据与RGB双目图像数据之间的转换，有助于简化所述RGB-D摄像系统与所述双目显像系统之间的匹配过程。

本发明的另一目的在于提供一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统，其中，在本发明的一实施例中，所述用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法能够通过两次映射来确保通过所述双目摄像系统拍摄的三维场景在所述双目显像系统中看上去不会发生偏移。