[发明专利]一种仿生机器人眼系统

权利要求书

1.一种机器人眼球驱动系统，包括:

一个机器人眼体，所述机器人眼体包含一个前面板和一个后面板，其中前面板还包含一个第一眼窝和一个第二眼窝；

一个第一眼球和一个第二眼球，其中第一眼球和第二眼球分别设置在相应的第一眼窝和第二眼窝中，所述第一眼窝和第二眼窝限制相应的第一眼球和第二眼球仅可以分别围绕第一眼球中心和第二眼球中心转动；

一个眼球横向驱动机构，所述眼球横向驱动机构包含一个眼球横向移动架，其中第一眼球和第二眼球可旋转性地连接在眼球横向移动架上，用于驱动第一眼球和第二眼球进行横向转动，和

一个眼球纵向驱动机构，所述眼球纵向驱动机构包含一个眼球纵向移动块，其中眼球纵向移动块包含一个眼球横向移动架约束机构，所述眼球横向移动架约束机构包含一个上约束臂和一个下约束臂，眼球横向移动架约束机构的上约束臂和下约束臂约束眼球横向移动架，并允许眼球横向移动架进行横向滑动；

当眼球纵向移动块进行纵向移动时，所述眼球横向移动架与眼球纵向移动块同步进行纵向移动，并带动第一眼球和第二眼球进行纵向转动，当眼球横向移动架进行横向滑动时，眼球横向移动架带动第一眼球和第二眼球进行横向转动。

2.根据权利要求1所述的机器人眼球驱动系统，所述眼球纵向驱动机构和眼球横向驱动机构可以同时地和独立地驱动第一眼球和第二眼球。

3.根据权利要求1所述的机器人眼球驱动系统，所述眼球纵向移动块包含一个滑动槽，所述机器人眼体后面板包含一个用于限制眼球纵向移动块的滑动块，机器人眼体后面板的滑动块安装在眼球纵向移动块的滑动槽之中，用于限制眼球纵向移动块仅能沿着一个眼球纵向移动方向进行纵向移动。

4.根据权利要求1所述的机器人眼球驱动系统，所述眼球纵向驱动机构包括:

一个用于纵向驱动第一眼球和第二眼球的眼球纵向驱动电机，其中眼球纵向驱动电机设有一个第一眼球纵向转动轴，沿一个第一眼球纵向转动轴线旋转；

一个连接到第一眼球纵向转动轴的第一眼球纵向驱动臂；

一个第二眼球纵向驱动臂，所述第二眼球纵向驱动臂一端旋转式连接在第一眼球纵向驱动臂，并可以沿的一个第二眼球纵向转动轴旋转；和

一个眼球纵向驱动轴，所述眼球纵向驱动轴的一端旋转式的连接在第二眼球纵向驱动臂，另一端固定在眼球纵向移动块之上，

当眼球纵向驱动电机连接到电源，并从一个机器人眼控制器接收到要求第一眼球和第二眼球向上转动的眼球纵向控制信号时，所述眼球纵向驱动电机按逆时针方向旋转一个预定的角度，带动第一眼球纵向驱动臂按逆时针方向旋转，第一眼球纵向驱动臂带动第二眼球纵向驱动臂和眼球纵向移动块向下移动，以引起第一眼球和第二眼球同步的向上转动，当眼球纵向驱动电机眼球接收到要求第一眼球和第二眼球向下转动的眼球纵向控制信号时，所述眼球纵向驱动电机按顺时针方向旋转一个预定的角度，带动第一眼球纵向驱动臂按顺时针方向旋转，第一眼球纵向驱动臂带动第二眼球纵向驱动臂和眼球纵向移动块向上移动，以引起第一眼球和第二眼球同步的向下转动。