[发明专利]泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法及系统

说明书

本申请提供一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法及系统，通过获取一合格运动轨迹的特征数据；然后将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数，进而可以根据所述尺寸参数制作足式机器人，可处理异质性的问题，并以相对少的数据预测整体数据的行为，同时以机械视觉取代人类视觉，不仅能检识大量的轨迹，更消除人为判断的偏差，并且对于未存储或者不在表列的数据，可以建模后的数学函数直接鉴定其合格性，省确后置处理程序。

技术领域

本申请涉及数据分析领域，具体涉及一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法及系统。

背景技术

泰奥杨森机构足部机器人是一种多足行走的机器人，其特殊之处在于足部的机械结构,是由八连杆机构所组成，可产生类似椭圆的足部轨迹，长轴用于横向运动，短轴用于垂直运动。相形之下八连杆机构比四连杆机构提供更有效率的行走模式。但问题是八连杆机构依组成的连杆尺寸不同，会产生各种形态的轨迹，有椭圆、尖形椭圆、钟形线及双纽线等。不是所有的曲线都可被用来当作足部的运动轨迹。如果以能否作为足部轨迹来归类合格与不合格，大体而言，椭圆及钟形线是合格的，双纽线是不合格的，尖形椭圆有些合格，有些不合格。如何设计泰奥杨森机构使得产生合格的足部运动，是以机构实现足式机器人的关键技术。目前虽有对泰奥杨森机构的运动分析，但尚无提出针对此机构的具体设计方法，也就是如何决定其尺寸以产合符合期望的轨迹。

发明内容

为了解决上述问题的至少一个，本申请提供一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法、装置。

第一方面，本申请提供一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作方法，包括：

获取一合格运动轨迹的特征数据；所述特征数据包括运动轨迹的倾斜度和细长比；

将所述特征数据输入预设的尺寸生成模型，生成机器人尺寸参数；所述尺寸生成模型是通过多个包括所述尺寸参数的数据样本训练得到；

根据所述尺寸参数制作足式机器人。

在某些实施例中，该制作方法还包括：

获取多个包括所述尺寸参数的数据样本；

计算对应该些数据样本的机器人的多个运动轨迹；

将每个所述运动轨迹转化为轨迹图像；

基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据；

应用多个数据样本和确定的特征数据训练得到所述尺寸生成模型。

其中，所述基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据，包括：

对合格运动轨迹对应的轨迹图像进行二值化处理，获得与处理的每个轨迹图像一一对应的二值图像；

计算每个二值图像的二次矩；

基于每个二值图像的二次矩的特征向量，生成对应运动轨迹的倾斜度；

基于每个二值图像，计算对应运动轨迹的长短轴距，并根据所述长短轴距计算对应运动轨迹的细长比。

在某些实施例中，所述计算每个二值图像的二次矩，包括：

计算每个二值图像的一次矩和中心点；

根据所述一次矩和所述中心点，计算获得所述二次矩。

其中，所述基于所有所述轨迹图像确定每个合格运动轨迹的特征数据，还包括：

基于预设的运动轨迹筛选模型，从所有轨迹图像中筛选出合格运动轨迹对应的轨迹图像。

第二方面，本申请提供一种泰奥杨森机构足式运动机器人的制作系统，包括：