[发明专利]一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤a、获取抽象空间上的起点和终点，其中，所述抽象空间为需要规划路径的物理空间对应的抽象空间；

步骤b、将以预设搜索距离为半径、所述起点为圆心的圆周上的点作为测试点，对各个测试点进行障碍物距离m和终点距离d的计算，其中，所述障碍物距离为所述抽象空间上位于分割线两侧的障碍物最远点到所述分割线的垂直距离中的最小距离，所述分割线为基于所述圆周上的一测试点到所述终点构成的线，所述终点距离为所述圆周上的一测试点到所述终点的距离；

步骤c、若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点，在所述圆周上的测试点全部都满足所述m等于0时，将预设搜索距离增大得到新的预设搜索距离，以当前的起点为新的起点；在所述圆周上存在m等于0的测试点以及m不等于0的测试点时，选择m等于0且d满足预设要求的测试点作为新的起点；在所述圆周上的测试点全部满足所述m不等于0时，根据公式计算各个测试点的虚拟光照强度f(o)，选择所述虚拟光照强度最大的测试点作为新的起点，其中m(o)表示测试点o的所述障碍物距离，d(o)表示测试点o的所述终点距离，并返回执行步骤b，其中，所述新的起点到前一个起点的距离不低于所述预设搜索距离，所述新的起点到所述终点的距离满足预设距离要求；

步骤d、在检测到目标终点后，根据原始的起点、各个新的起点以及所述目标终点，确定所述抽象空间上的规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述抽象空间基于预设形状的栅格进行划分，当所述栅格形状为方形，所述抽象空间中的栅格的边长为原始的预设搜索距离。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述将预设搜索距离增大得到新的预设搜索距离包括：

将原始的预设搜索距离与当前的预设搜索距离相加得到新的预设搜索距离。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述选择m等于0且d满足预设要求的测试点作为新的起点包括：

选择m等于0且d最小的测试点作为新的起点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取抽象空间上的起点和终点前，还包括：

基于预设处理算法以及需要规划路径的物理空间，生成抽象空间。

6.根据权利要求1-4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据原始的起点、各个新的起点以及所述目标终点，确定所述抽象空间上的规划路径包括：

将所述原始的起点、各个新的起点以及所述目标终点连接得到一条折线，对所述折线进行平滑处理得到所述抽象空间上的规划路径。