[发明专利]一种丛林越野式喷淋机器人及其方法

权利要求书

1.一种丛林越野式喷淋机器人，其特征在于：包括履带式行走单元(41)，所述履带式行走单元(41)上设置有水箱单元(28)，所述水箱单元(28)上还设置有注水管(29)；还包括喷水执行器(26)，所述水箱单元(28)的出水端与所述喷水执行器(26)进水端通过供水系统连接；所述水箱单元(28)的上侧还安装有执行器高度调节机构(27)，所述喷水执行器(26)安装在所述执行器高度调节机构(27)上；

所述水箱单元(28)的上侧固定安装有顶台(101)；所述执行器高度调节机构(27)包括第一高度调节架(66)和第二高度调节架(73)；所述第一高度调节架(66)的下端通过第一铰接件(63)与所述顶台(101)的前端铰接；所述第一高度调节架(66)的上端与所述第二高度调节架(73)的下端通过第二铰接件(71)铰接；所述喷水执行器(26)安装在所述第二高度调节架(73)上；

所述供水系统包括水箱出液管(43)、高压水泵(46)、提升管(67)、分流管(74)、电池阀(75)和出水管(76)；所述水箱单元(28)的出水端通过水箱出液管(43)连接所述高压水泵(46)的进水端，所述高压水泵(46)的出水端连通所述提升管(67)的进水端，所述提升管(67)的出水端分流连接有两所述分流管(74)的进水端；

两所述电池阀(75)分别并列固定安装在所述第二高度调节架(73)上，两所述分流管(74)的出水端分别连通两所述电池阀(75)的进水端；两所述电池阀(75)的出水端分别连通有两所述出水管(76)的进液端，两所述出水管(76)的出水端分别连通喷水执行器(26)上的若干高压喷头(79)的进水端；所述提升管(67)和出水管(76)均为导液软管结构；

所述履带式行走单元(41)包括行走机体(3)，所述水箱单元(28)固定于所述行走机体(3)上方；所述行走机体(3)的两侧分别设置有履带轮单元(2)；

所述履带轮单元(2)包括橡胶履带(12)；所述橡胶履带(12)的外侧设置有若干防滑凸起(13)，且各所述防滑凸起(13)沿所述橡胶履带(12)的轮廓方向等距阵列；所述橡胶履带(12)的内侧面中部沿轮廓方向等距阵列有若干啮合凸节(11)；所述橡胶履带(12)的内侧设置有履带驱动轮(1)、张紧导向轮(14)、支重轮(9)、支重轮支撑连杆(8)、弹性减震器(4)、减震器支撑(5)和托链轮(6)；所述履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)分别张紧于所述橡胶履带(12)内侧的前后两端，且履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)均与橡胶履带(12)的内侧面上的若干啮合凸节(11)相啮合；所述托链轮(6)与所述橡胶履带(12)的上段带(14.1)的下侧面滚动连接；四个沿前后方向等距设置的支重轮(9)滚动连接所述橡胶履带(12)的下段带(14.2)的上侧面；

每个所述支重轮(9)均对应有一个支重轮支撑连杆(8)，所述支重轮支撑连杆(8)的长度方向与地面成45度夹角；所述支重轮支撑连杆(8)的上端通过第十铰接件(7)铰接连接所述行走机体(3)侧壁，所述支重轮支撑连杆(8)的下端通过转轴同轴心旋转连接所对应的支重轮(9)；所述支重轮支撑连杆(8)的中部固定安装有第十一铰接件(10)；竖向的弹性减震器(4)的下端铰接在所述第十一铰接件(10)上，所述弹性减震器(4)的上端铰接连接所述减震器支撑(5)，所述减震器支撑(5)固定连接在所述行走机体(3)的侧壁；

所述行走机体(3)内还设置有履带驱动电机(38)和减速器(39)，所述履带驱动电机(38)的输出端连接所述减速器(39)的动力输入端，所述减速器(39)的动力输出端通过第二联轴器(40)驱动连接所述履带驱动轮(1)；

所述顶台(101)的尾部固定安装有第一铰接座(59)，所述第一高度调节架(66)上还固定安装有第二铰接座(64)；所述执行器高度调节机构(27)还包括第一推杆直线电机(60)和第二直线推杆直线电机(69)；所述第一推杆直线电机(60)的尾端通过第三铰接件(58)与所述第一铰接座(59)铰接连接；所述第一推杆直线电机(60)的第一直线推杆(61)的末端通过第四铰接件(62)铰接连接所述第二铰接座(64)；所述第二直线推杆直线电机(69)的尾端通过第五铰接件(65)铰接连接所述第二铰接座(64)；所述第二直线推杆直线电机(69)的第二直线推杆(70)末端通过第六铰接部件(72)铰接连接在所述第二高度调节架(73)的中部位置；

所述喷水执行器(26)包括倾斜设置的齿轮支架(83)，所述齿轮支架(83)的矮端通过第七铰接件(078)间接连接所述第二高度调节架(73)的顶端；所述第二高度调节架(73)的顶端位置还固定安装有丝杆电机(92)，所述丝杆电机(92)的输出端通过第一联轴器(93)驱动连接有丝杆(94)，还包括与所述丝杆(94)垂直的位移块(90)，所述位移块(90)上贯通设置有丝杆螺纹孔，所述丝杆(94)传动连接所述丝杆螺纹孔；所述位移块(90)的两侧对称固定连接有两导杆(89)；所述第二高度调节架(73)的两侧梁体内分别对称设置有两导槽(88)，两所述两导杆(89)的末端分别活动伸入所述两导槽(88)内，且所述导杆(89)能沿所述导槽(88)的长度方向滑动；还包括连杆(91)，所述连杆(91)的下端通过第八铰接件(080)铰接连接所述位移块(90)的上端；所述连杆(91)的上端通过第九铰接件(079)铰接连接所述齿轮支架(83)的上端；

所述齿轮支架(83)内分别转动安装有左齿轮(86)和右齿轮(87)，所述左齿轮(86)与右齿轮(87)相互啮合；所述齿轮支架(83)两侧还包括相互对称的左驱动臂(78)和右驱动臂(84)，所述左驱动臂(78)和右驱动臂(84)的根部分别固定连接所述左齿轮(86)和右齿轮(87)；所述齿轮支架(83)两侧还包括相互对称的左连杆臂(77)和右连杆臂(85)，所述左连杆臂(77)和右连杆臂(85)的根部分别铰接连接所述齿轮支架(83)；所述齿轮支架(83)还固定安装有齿轮驱动电机(82)，所述齿轮驱动电机(82)驱动连接所述左齿轮(86)或右齿轮(87)；

所述齿轮支架(83)两侧还对称设置有左喷水座(81.1)和右喷水座(81.2)，所述左驱动臂(78)和左连杆臂(77)的末端分别铰接连接所述左喷水座(81.1)的两端，所述右驱动臂(84)和右连杆臂(85)的末端分别铰接连接所述右喷水座(81.2)的两端；所述左喷水座(81.1)和右喷水座(81.2)上分别设置有若干高压喷头(79)，各所述高压喷头(79)的喷口(80)朝外设置。