[发明专利]变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器

权利要求书

1.一种吊车自抗扰控制器，其特征在于，所述控制器的总的控制量的表达式为：

U₁＝k_r(e)U_1r+k_α(e)U_1α

其中，e表示台车的运动误差，k_r(e)和k_α(e)是误差e的函数，U_1r为台车位移控制量，U_1α为负载和吊绳摆角控制量；

所述U_1r和U_1α为：

h₁＝r,h₂＝f_r,h₃＝α,h₄＝f_α，

其中，f_r是影响台车运动的总扰动，r为吊车沿悬臂方向的位移，α表示吊绳沿悬臂方向的摆角，f_α是负载摆动角度通道中的总扰动，k_pr和k_pα为台车运动和负载吊绳摆动的控制器增益，符号“Λ”表示估计值，T_m为台车的电气机械时间常数，T_a为电机的电枢回路时间常数，L为吊绳的长度；

所述k_r(e)和k_α(e)为：

其中，ξ∈[0,2)。