[发明专利]飞机起落架柔性智能安装系统

说明书

飞机起落架柔性智能安装系统，B轴伺服电机上的齿轮和B轴齿轮啮合连接；在支臂铰接有卡爪座；受推片和推杆铰接；在卡爪座内装设有左、右卡爪；左、右卡爪上的齿轮啮合；Z轴丝杠安装在外支撑筒上；Z轴丝母固设在内活动筒上；C轴内圈、C轴伺服电机、连接罩固定连接，小齿轮和C轴外圈啮合连接；在X向移动平台的上安装有丝杠、导轨；Y轴导向滑块和丝母固定在Y向移动平台的下端面上；X向移动平台的下方设有X轴向丝杠和导轨；X轴导向滑块和丝母固定在X向移动平台的下端面上；控制与供电系统和四个工作轮组安装在车体框架上。本发明提供了一种全智能控制、安全可靠、灵活、精度高、使用方便、通过性好的起落架柔性智能安装系统。

技术领域

本发明属于飞机保障设备技术领域，具体涉及飞机起落架柔性智能安装系统。

背景技术

飞机起落架柔性安装系统是飞机保障设备的必备装备。飞机地面保障设备在部队保障飞行安全，完成训练作战任务中起着非常重要的作用，对实现飞机地面的检修、维护、拆装等工作具有不可或缺的作用。而目前飞机起落架的安装、拆卸使用的起落架柔性安装系统设备笨重、体积较大、移动不灵活，操作复杂，难以掌控，设备工作时需使用外接电源与气源，使用场地受限，普遍自动化和智能化程度不高，安装、拆卸所需工作时间长，需要多名机务人员配合使用，给维修保障工作带来诸多不便，不适应部队未来作战与民航维护设备发展的需要。随着航空事业的进步发展，对飞机保障设备的功能、性能指标要求都在不断的提高。需要研发更适合现代武器装备与民航维护设备发展的飞机保障装备。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明创造提供了电动智能控制的飞机起落架柔性智能安装系统，解决了原有设备笨重、体积较大、移动不灵活，操作复杂，难以掌控的问题。

本发明的技术方案是：

飞机起落架柔性智能安装系统，包括机械手臂、Z轴升降机构、C轴旋转机构、XY向平移机构和行走车，其技术要点在于：

机械手臂，包括轴承座、电动推杆、卡爪座、支臂和B轴伺服电机。轴承座内安装有轴承，轴承的外圈和轴承座的内壁固定连接，支臂插入轴承的内圈且固定连接。在支臂上通过螺钉固定套设有B轴齿轮。B轴齿轮在设定角度范围上设有多个齿牙，使支臂在设定角度内转动。B轴伺服电机的壳体固定在轴承座上，B轴伺服电机的动力输出轴上的齿轮和B轴齿轮啮合连接。在轴承座的外壁上端固设有带有光源和夜视功能的摄像头。电动推杆的外壳固设在支臂上。在支臂的一端通过销轴铰接有卡爪座，卡爪座可以围绕销轴上下转动。在卡爪座的上端面上固定设有受推片。受推片的上端和电动推杆上的推杆铰接。受推片和卡爪座固定在一起同时动作，电动推杆伸缩推杆带动受推片和卡爪座围绕A轴做俯仰的动作。在卡爪座内装设有左卡爪和右卡爪。左卡爪和右卡爪的一侧为爪子形状，另一侧为齿轮形状。左卡爪和右卡爪的齿轮侧分别和卡爪座的上、下端面铰接，左、右卡爪可以转动完成开合动作。左卡爪上的齿轮和右卡爪上的齿轮啮合。在卡爪座的外壁上固设有卡爪伺服电机。卡爪伺服电机的动力输出轴插入卡爪座内，卡爪伺服电机动力输出轴上的齿轮和右卡爪上的齿轮啮合。卡爪伺服电机转动，带动左卡爪和右卡爪同时转动，使爪子侧开合，抓取或松开被抓物。在卡爪座上端固设有两个手动卷扬机，用于固定起落架。

Z轴升降机构，包括外支撑筒、内活动筒、Z轴丝杠和Z轴丝母。外支撑筒套设在内活动筒的外侧。内活动筒和外支撑筒为矩形管。Z轴丝杠通过丝杠安装座沿Z轴方向竖直安装在外支撑筒的内壁上，丝杠可以在丝杠安装座内转动。Z轴丝母固定设置在内活动筒的内壁上。Z轴丝母套设在Z轴丝杠上且螺纹连接。Z轴丝杠的一端通过Z轴联轴器连接在Z轴减速器的动力输出轴上，Z轴减速器的动力输入轴连接在Z轴伺服电机的动力输出轴上。外支撑筒固定不动，电机带动丝杠转动，Z轴丝母随着Z轴丝杠的转动而上下移动，固定在Z轴丝母上的内活动筒在外支撑筒内上下移动。在外支撑筒的外侧安装有外滚轮，外滚轮上的支架固定在外支撑筒的外壁上，外滚轮的滚轮和内活动筒的外壁接触。在内活动筒的内侧设有内滚轮，内滚轮位于外滚轮的对面一侧。内滚轮的支架固定在内活动筒的内壁上，内滚轮的滚轮和外支撑筒的内壁接触。内活动筒的上端面和轴承座的外壁固定连接。