[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端

权利要求书

1.一种自动驾驶的仿真测试方法，其特征在于，包括：

获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；

对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；

通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；

根据所述ROS数据包确定控制指令，根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真环境的步骤，包括：

通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；

通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；

将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；

所述对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据的步骤，包括：

通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置有预设通信协议的Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包的步骤，包括：

基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的Unity3D端将所述仿真数据转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的ROS端将与所述仿真数据对应的二进制报文转换为ROS数据包。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述ROS数据包生成所述目标仿真车辆的控制指令的步骤，包括：

根据所述ROS数据包生成ROS指令；

基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的ROS端将所述ROS指令转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的Unity3D端将与所述ROS指令对应的二进制报文转换为控制指令。

6.一种自动驾驶的仿真测试装置，其特征在于，包括：

环境搭建模块，用于获取用户通过3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；

跟踪模块，用于对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；

转换模块，用于通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；

仿真测试模块，用于根据所述ROS数据包确定控制指令，并根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述环境搭建模块还用于：

通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；

通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；

将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；

所述跟踪模块还用于：

通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1至5任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至5任一项所述方法所用的计算机软件指令。