[发明专利]基于图像识别技术的偏差检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于图像识别技术的偏差检测系统，用于对桥梁或铁路的线路的偏差进行检测，其特征在于，包括：

无人机，包括摄像装置，用于拍摄线路图片；

图像处理模单元，用于识别所述线路图片并构造三维模型；

检测单元，用于将不同时间段的三维模型进行对比，检测线路中心线的偏差；

所述线路图片为将线路划分为多段，对一段线路进行拍摄的图片，所述线路图片至少包括三张不同的角度的图片；三张图片分别从该段线 路的左侧、上空和右侧三个角度拍摄得到；

所述图像处理模单元还用于结合无人机的飞行状态信号对图片进行处理；

所述图像处理模单元用于根据每张图片拍摄时的飞行状态信号，确定每张图片上任意点的坐标，根据三张图片中该点的坐标确定三维模型中该点的空间坐标，通过生成密集点云，构建三维模型。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述线路图片包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

对应地，所述三维模型也包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

所述检测单元还用于模拟出三维模型的线路的中心线，将不同时间段的三维模型的标定参照物对应重合，测量中心线的偏差。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述飞行状态信号包括飞行空间坐标、倾斜角度和竖向偏转角度。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：所述无人机装载有GPS和陀螺仪，GPS用于定位无人机的飞行空间坐标，陀螺仪用于定位倾斜角度和竖向偏转角度。

5.一种基于图像识别技术的偏差检测方法，用于对桥梁或铁路的线路的偏差进行检测，其特征在于，包括如下步骤：

采用具有摄像装置的无人机拍摄线路图片；

识别线路图片，构造三维模型；

对比不同时间段的三维模型，检测线路的中心线的偏差；

所述线路图片包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

对应地，所述三维模型也包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

对比不同时间段的三维模型时，模拟出三维模型的线路的中心线，将三维模型的标定参照物对应重合，测量中心线的偏差；

将线路划分为多段，对一段线路进行拍摄时，至少拍摄三张图片；三张图片分别从该段线路的左侧、上空和右侧三个角度拍摄得到；

处理线路图片时，结合无人机的飞行状态信号进行处理；

结合无人机的飞行状态信号进行处理的过程包括：

通过每张图片拍摄时的飞行状态信号，确定每张图片上任意点的坐标，根据三张图片中该点的坐标确定三维模型中该点的空间坐标，通过生成密集点云，构建三维模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述飞行状态信号包括飞行空间坐标、倾斜角度和竖向偏转角度。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述线路图片包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

对应地，所述三维模型也包括线路和线路预设范围内的标定参照物；

对比不同时间段的三维模型时，模拟出三维模型的线路的中心线，将三维模型的标定参照物对应重合，测量中心线的偏差。