[发明专利]一种具有内收外展功能的手指康复机器人

权利要求书

1.一种具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，包括机架、多个四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件和拇指运动组件；所述多个四指屈曲/伸展运动组件设置于所述机架上部，所述四指内收/外展运动组件设置于所述机架前部，所述拇指运动组件设置于所述机架上部且位于所述多个四指屈曲/伸展运动组件侧部；

其中，所述机架包括机架本体、前侧板、后侧板和拇指运动组件安装架；所述前侧板设置于所述机架本体的前部，所述后侧板设置于所述机架本体的后部，所述拇指运动组件安装架设置于所述机架本体上；所述四指屈曲/伸展运动组件一端设置于所述后侧板上，所述四指内收/外展运动组件设置于所述前侧板上，所述拇指运动组件设置于所述拇指运动组件安装架上，且，所述四指屈曲/伸展运动组件另一端活动连接所述四指内收/外展运动组件；

和/或，所述四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、手指套组件、手指运动轨迹约束板和传动机构；所述手指套组件活动设置于所述直线滑台底板上，所述手指运动轨迹约束板固定设置于所述直线滑台底板上，所述传动机构设置于所述直线滑台底板后部，且，所述传动机构与所述手指套组件之间传动连接，所述手指运动轨迹约束板用于约束所述手指套组件的运动轨迹；

和/或，所述四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、多个四指收展滑块组件、多个连接杆和四指收展滑轨；所述收展电机与所述摆动拨盘动力连接，所述四指收展滑轨与所述机架相连接，所述多个四指收展滑块组件活动设置于所述四指收展滑轨上，所述多个连接杆的一端线性设置于所述摆动拨盘上，所述多个连接杆的另一端分别连接一所述四指收展滑块组件，每个所述四指收展滑块组件分别与一个所述四指屈曲/伸展运动组件活动连接；

和/或，所述四指屈曲/伸展运动组件和所述四指内收/外展运动组件之间设置有一被动滑动组件，所述被动滑动组件包括被动滑台底板、被动滑块和被动导轨；所述被动滑块固定设置于所述被动滑台底板上，所述被动导轨与所述被动滑块之间活动连接；所述被动滑台底板与所述四指内收/外展运动组件活动连接，所述被动导轨与所述四指屈曲/伸展运动组件固定连接；

和/或，所述拇指运动组件包括安装底板、拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动从动带轮、拇指运动同步带、拇指滑块组件和拇指套组件；所述安装底板与所述机架相连接，所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮均转动设置于所述安装底板上，所述拇指运动同步带设置于所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮之间，所述拇指滑块组件设置于所述拇指运动同步带上，所述拇指套组件设置于所述拇指滑块组件上。

2.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，每个所述四指屈曲/伸展运动组件一端均与所述机架活动连接，每个所述四指屈曲/伸展运动组件另一端与一个所述四指内收/外展运动组件活动连接。

3.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，包括两个所述拇指运动组件，所述多个四指屈曲/伸展运动组件的两侧分别设置有一个所述拇指运动组件。

4.根据权利要求1所述的具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，所述手指套组件包括第一安装架和手指套，所述第一安装架活动设置于所述直线滑台底板上，且所述第一安装架与所述传动机构动力连接，所述手指套活动设置于所述第一安装架上，且所述手指套与所述手指运动轨迹约束板活动连接。

5.根据权利要求4所述的具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，所述手指套与所述第一安装架之间设置有一连接杆，所述连接杆的较高端与所述手指套之间转动连接，所述连接杆的较低端活动贯穿所述第一安装架后与所述手指运动轨迹约束板活动连接。

6.根据权利要求4所述的具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，所述手指运动轨迹约束板包括主板，所述主板固定设置于所述直线滑台底板上，所述主板上设置有一轨迹孔，所述手指套的底端与所述轨迹孔活动连接。