[发明专利]一种行走机构和方法

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

行走架体；

曲轴，长度方向沿X轴方向延伸并且转动地连接于所述行走架体，包括垂直于所述曲轴的中轴线的第一曲凸；

主动足系，相对于X轴对称设置，包括行走架和第一传动杆，所述行走架铰接于所述行走架体，所述行走架包括行走足、第一连杆、第二连杆和第一传动杆，所述行走足沿Y轴方向延伸并且端部铰接于所述行走架体，所述第一连杆沿Z轴方向延伸并且连接于所述行走足；所述第二连杆沿X轴方向连接所述第一连杆，使得所述行走足和所述第一连杆位于YZ平面内，所述第一连杆和第二连杆位于XZ平面内；所述第一传动杆的一端连接所述第一曲凸，另外一端连接所述第二连杆，使得所述第一曲凸摆动时，通过所述第一传动杆带动所述行走足的端部沿X轴方向移动并且所述行走足绕所述X轴摆动；

从动足系，相对于X轴对称设置，包括从动足和足系连杆，所述从动足沿Y轴方向延伸并且一端铰接于所述行走架体，所述足系连杆的一端连接所述从动足的靠近所述行走架体的端部，另外一端连接所述行走足的靠近所述行走架体的端部，使得所述从动足与所述行走足同步移动。

2.如权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于，所述曲轴还包括垂直于所述曲轴的中轴线的第二曲凸，所述第一曲凸和第二曲凸之间的相位差为180；

还包括：

支地足系，相对于X轴对称设置并且沿X轴方向位于所述主动足系和所述从动足系之间，包括支地足、第三连杆和第二传动杆，所述支地足沿Y轴方向延伸并且端部铰接于所述行走架体，所述第三连接杆沿Z轴方向延伸并且连接所述支地足，所述第二传动杆的一端连接所述第二曲凸，另外一端连接所述第三连杆，使得所述第二曲凸摆动时，通过所述第二传动杆带动所述支地足绕所述X轴摆动。

3.如权利要求2所述的一种行走机构，其特征在于，所述曲轴还包括第三曲凸，所述第三曲凸与所述第一曲凸同相；

所述从动足系还包括第四连杆和第三传动杆，所述第四连接杆沿Z轴方向延伸并且连接所述从动足，所述第三传动杆的一端连接所述第三曲凸，另外一端连接所述第四连杆，使得所述第三曲凸摆动时，通过所述第三传动杆带动所述从动足的端部沿X轴方向移动并且所述从动足绕所述X轴摆动。

4.如权利要求3所述的一种行走机构，其特征在于，所述第三曲凸为一端固定于所述曲轴的杆件，所述杆件的另外一端连接所述从动足系的第四连杆。

5.如权利要求4所述的一种行走机构，其特征在于，还包括一驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接所述曲轴以驱动所述曲轴绕X轴转动或摆动。

6.如权利要求5所述的一种行走机构，其特征在于，所述曲轴的两端转动地连接于所述行走架体。

7.一种行走方法，其特征在于，包括：

曲轴带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的正方向移动时，所述行走足绕所述X轴摆动使得该行走足着地，第二侧的主动足系的行走足沿X轴的反方向移动并绕所述X轴摆动使得该行走足离地；以及，所述行走足带动同侧的从动足与同步移动；

曲轴带动所述带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的负方向移动时，所述行走足绕所述X轴摆动使得该行走足离地，第二侧的主动足系的行走足沿X轴的正方向移动并绕所述X轴摆动使得该行走足着地；以及，所述行走足带动同侧的从动足与同步移动。

8.如权利要求7所述的行走方法，其特征在于，曲轴带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的正方向移动时，带动所述第一侧的支地足系的支地足绕所述X轴摆动以离地，以及，所述曲轴带动所述第二侧的支地足系的支地足绕所述X轴摆动以着地。

9.如权利要求8所述的行走方法，其特征在于，曲轴带动所述带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的负方向移动时，带动所述第一侧的支地足系的支地足绕所述X轴摆动以着地，以及，所述曲轴带动所述第二侧的支地足系的支地足绕所述X轴摆动以离地。

10.如权利要求9所述的行走方法，其特征在于，所述曲轴在0～180°范围转动时，所述曲轴带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的正方向移动，在所述曲轴在180°～360°范围转动时，曲轴带动所述带动行走架体的第一侧的主动足系的行走足沿X轴的负方向移动。