[发明专利]一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910236893.2 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109901586A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈宇建;石添华;吴敏;张文超 | 申请（专利权）人： | 厦门金龙旅行车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利 |
| 地址： | 361000 福建省厦*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人车 预设 轨迹坐标 实时位置信息 存储介质 位置偏移 循迹控制 循迹 行驶 地图坐标 连续序列 实时比对 实时位置 行驶轨迹 行驶过程 最佳路径 坐标转换 坐标点 纠正 驾驶 保证 规划 | ||
本发明实施例提供一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人车驾驶领域。该方法包括：获取无人车实时位置信息；基于无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，预设轨迹坐标序列为无人车预设行驶轨迹基于WGS‑84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。本发明通过获取到无人车的实时位置，并与预设轨迹坐标序列的坐标点进行实时比对，及时对行驶过程中的无人车进行位置偏移纠正，保证无人车一直在预先规划的最佳路径图行驶，从而提高无人车自主循迹的准确性和精确性，进而提高了无人车行驶的安全性。
技术领域
本发明涉及无人车驾驶领域，具体而言，涉及一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着社会经济和科技的不断进步，人们对无人驾驶产品需求越来越急迫，尤其是无人驾驶电动车在景区、园区等公共场所的应用。
目前，专利CN106896813A公开了一种自适应智能车循迹控制系统，专利CN109116855A公开了一种移动小车循迹控制方法及系统，但这两个循迹控制系统都是仅用于小型的室内导航，不能针对户外的园区环境，不适合用于无人驾驶电动车的自主导航循迹。
因此，如何有效的在室外实现无人车自主导航循迹控制是亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质，以改善在景区、园区等公共场所环境中无人驾驶电动车的自主导航循迹的问题。
本发明较佳实施例提供了一种无人车循迹控制方法，包括：
获取无人车实时位置信息；
基于所述无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，所述预设轨迹坐标序列为所述无人车预设行驶轨迹基于WGS-84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。
优选地，获取无人车的实时位置之后，还包括：
基于所述无人车实时位置信息和WGS-84坐标转换，获取所述无人车实时位置的实时坐标。
优选地，基于所述无人车实时位置与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正的步骤具体包括：
匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，从所述预设轨迹坐标序列中获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标；
基于所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列；
基于所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述无人车循迹偏移的角度，用以对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正。
优选地，匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标的步骤包括：
基于预设的距离计算公式获取所述预设轨迹坐标序列当中某个坐标点pi(Xi,Yi)与所述实时坐标点pk(Xk,Yk)之间的距离D；
当所述距离D小于或等于预设最小距离阈值时，将此时的坐标点pi(Xi,Yi)记为与所述实时坐标距离最近的定位坐标。
优选地，根据所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列的步骤包括：
以所述定位坐标为起点，采集所述定位坐标预设范围阈值内的所有所述预设轨迹坐标序列，生成所述局部轨迹坐标序列。
优选地，根据所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述无人车循迹偏移的角度的步骤包括：
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于厦门金龙旅行车有限公司，未经厦门金龙旅行车有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910236893.2/2.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
