[发明专利]一种焊接操作检测方法及系统

权利要求书

1.一种焊接操作检测方法，其特征在于，包括：

采集目标焊点的第一状态数据；

在通过焊接设备对所述目标焊点进行焊接操作后，采集所述目标焊点经过所述焊接操作后的第二状态数据；

基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕；

其中，在采集目标焊点的第一状态数据之前，还包括：连续两次对采集的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝状态进行比对，来确定送锡丝装置是否处于正常工作状态，以确定焊接设备是否可执行焊接操作；

焊接设备的送锡丝装置的工作状态检测方法具体如下：在所述焊接设备焊接完N个焊点后，采集所述焊接设备的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝的初始状态信息，N为大于零的正整数；

在所述焊接设备执行焊锡丝回退操作后，采集所述焊接设备的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝的当前状态信息；

确定所述初始状态信息和所述当前状态信息的第二相似度值；

若所述第二相似度值小于等于第二预设值，则确定所述焊接设备可执行焊接操作；所述焊接设备为焊接机器人；所述初始状态信息以及所述当前状态信息均为外露的焊锡丝的长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态数据和所述第二状态数据均为数值数据；

基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕，包括：

比较所述第一状态数据和所述第二状态数据；

确定所述第一状态数据的数值与所述第二状态数据的数值之间的差值是否大于等于阈值；

若所述第一状态数据的数值与所述第二状态数据的数值之间的差值大于等于阈值，则确定所述目标焊点焊接完毕。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕，包括：

若所述第一状态数据的数值与所述第二状态数据的数值之间的差值小于阈值，则生成告警信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集目标焊点的第一状态数据，包括：

通过激光测高的方式，采集所述目标焊点的原始高度值；

所述在通过焊接设备对所述目标焊点进行焊接操作后，采集所述目标焊点经过所述焊接操作后的第二状态数据，包括：

在通过焊接设备对所述目标焊点进行焊接操作后，通过激光测高的方式，采集所述目标焊点的更新高度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述阈值为0.5~10mm中的任一值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态数据和所述第二状态数据均为图像数据；

基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕，包括：

确定所述第一状态数据和所述第二状态数据的第一差异度值；

若所述第一差异度值大于等于第一预设值，则确定所述目标焊点焊接完毕。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕，包括：

若所述第一差异度值小于第一预设值，则生成告警信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为40~100%中的任一值；所述第二预设值为0~70%中的任一值。

9.一种焊接设备的焊接操作检测系统，其特征在于，所述系统包括：

第一采集模块，用于采集目标焊点的第一状态数据；

第二采集模块，用于在通过焊接设备对所述目标焊点进行焊接操作后，采集所述目标焊点经过所述焊接操作后的第二状态数据；

确定模块，用于基于所述第一状态数据和所述第二状态数据，确定所述目标焊点是否焊接完毕；

在第一采集模块采集目标焊点的第一状态数据之前，连续两次对采集的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝状态进行比对，来确定送锡丝装置是否处于正常工作状态，以确定焊接设备是否可执行焊接操作；

具体地，所述焊接设备的焊接操作检测系统还包括：第三采集模块，用于在所述焊接设备焊接完N个焊点后，采集所述焊接设备的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝的初始状态信息，N为大于零的正整数；

第四采集模块，用于在所述焊接设备执行焊锡丝回退操作后，采集所述焊接设备的送锡丝装置上送锡嘴外露的焊锡丝的当前状态信息；

第二确定模块，用于确定所述初始状态信息和所述当前状态信息的第二相似度值；

第三确定模块，用于若所述第二相似度值小于等于第二预设值，则确定所述焊接设备可执行焊接操作；所述焊接设备为焊接机器人；所述初始状态信息以及所述当前状态信息均为外露的焊锡丝的长度。