[发明专利]展厅内布局规划用展柜移动方法

权利要求书

1.一种展厅内布局规划用展柜移动方法，所述展厅内包括各个能够移动的活动单元和不能够移动的固定单元，其特征在于：

步骤S1、采用三维建模方法构建所述展厅缩小相应比例的三维模型；

步骤S2、将各个所述活动单元和固定单元的整体轮廓按照步骤S1的比例同比缩小为三维模型，对各个所述活动单元和固定单元进行编号；

步骤S3、基于所述展厅的三维模型构建展厅的三维坐标系统，借助软件测量工具获取若干个所述活动单元和固定单元的轮廓区域坐标，利用模糊算法获得活动单元和固定单元的轮廓区域，划定展厅范围的界限坐标，将轮廓区域坐标和界限坐标进行存储；

步骤S4、确立活动单元移动的起始点坐标和终点坐标，借助软件计算活动单元避开其他活动单元和固定单元且在展厅范围内的所有移动路径，统计移动路径的数量；

步骤S5、当无法计算出移动路径时，软件发出提示信号转人工处理，当计算出移动路径时，利用仿真软件对活动单元进行移动模拟，在活动单元移动过程中活动单元的轮廓区域与其他活动单元或者固定单元的轮廓区域发生重合，或者与界限坐标重合时，丢弃该移动路径数据，选择下一个移动路径重新模拟，直到所有移动路径模拟完毕；

步骤S6、基于步骤S5后保留的移动路径，当移动路径数量等于1时，选定为优先路线，当移动路径数量大于1时，对所有移动路径进行对比，将最短的移动路径选定为优先路径；

步骤S7、基于步骤S1中的比例，取其反比对优先路径进行计算，建立三维模型与实际展厅的映射关系，得到实际展厅的活动单元搬运路径；

步骤S8、活动单元根据搬运路径自动移动至指定位置，在移动过程中，检测路况并在有障碍物时发送信息到后台，后台经过分析后给活动单元发出重新规划的搬运路径；

步骤S9、活动单元移动至指定位置后，后台更新展台三维模型数据，删去活动单元移动前的轮廓区域坐标，覆盖以移动后的轮廓区域坐标；

所述活动单元上设置有用于驱动活动单元移动的移动组件(5)，所述移动组件(5)与控制模块(1)无线连接；

所述活动单元上设置有与控制模块(1)电连接的报警模块(3)，活动单元移动范围超过所述展厅的范围后，所述控制模块(1)触发报警模块(3)发出报警信号；

所述固定单元上设置有电源基座，所述电源基座上设置有信号发射器，所述活动单元上设置有用于接收信号发射器发出的信号的信号接收器(7)，所述信号接收器(7)与控制模块(1)连接；

对于部分需要灯光营造氛围的展台，需要电源供电，利用信号发送器(6)和信号接收器(7)之间信号传递，令展台能够精确定位电源基座，然后移动到电源基座附近通电；所述三维模型中将电源基座的位置作出了标注，便于定位位置，令活动单元顺利移动到电源基座处。

2.根据权利要求1所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述展厅的三维坐标系统以展厅的中心位置为坐标原点，展厅的宽度方向为横轴，展厅的长度方向为竖轴，展厅的高度方向为纵轴，并以一米的距离缩小相应比例后的长度为单元长度构建。

3.根据权利要求2所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述展厅内设置有控制模块(1)，所述活动单元上设置有用于监测活动单元实时位置的GPS定位模块(2)，所述定位模块与控制模块(1)无线连接。

4.根据权利要求3所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述活动单元上设置有用于检测路况的障碍检测模块(4)，所述障碍检测模块(4)与控制模块(1)无线连接。

5.根据权利要求4所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述GPS定位模块(2)、障碍检测模块(4)以及移动组件(5)与控制模块(1)的无线连接方式为ZigBee、Z-wave、蓝牙、Wifi及RF射频中的任意一种。

6.根据权利要求5所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述障碍检测模块(4)包括红外线测距系统、超声波测距系统、双目视觉系统中的一种或多种。

7.根据权利要求6所述的展厅内布局规划用展柜移动方法，其特征在于：所述信号发射器用于发射超声波信号。