[发明专利]车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和介质

说明书

本发明公开了一种车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和介质，包括如下步骤：接收目标车辆通信单元在第一通信信道发送的第一连通请求信号并获取所用的时间；接收目标车辆通信单元在第二通信信道发送到各邻近车辆通信单元且在第三通信信道被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号，并获取所用的时间；选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，当选择第一通信信道时，车辆控制信号传送给目标车辆通信单元，目标车辆通信单元再转发给邻近车辆；当选择第二通信信道和第三通信信道时，则车辆控制信号传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至其他邻近车辆。

技术领域

本发明涉及车辆远程控制技术领域，特别涉及一种车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和存储介质。

背景技术

目前，车辆操控还主要依靠人工手动操控。但随着自动驾驶、辅助驾驶技术的发展，在车辆进入自动驾驶或辅助驾驶阶段时，从安全的角度出发，需要车辆远程控制技术协助车辆安全行车，特别是在极端情况下，例如：遭遇无法识别状况、偏离不明显车道等，就需要人工远程控制驾驶方式脱离。

相关车辆远程控制技术中，远程控制端通常采用单一固定网络的无线信道与目标车辆进行远程交互，以对车辆进行远程人工控制。这种远程控制方式存在的不足在于：1)远程控制端只能控制目标车辆，无法将相关控制指令发送给周边车辆，无法使目标车辆与周边车辆协同控制，从而导致远程控制的安全效果下降；2)由于网络环境受到多种因素影响，因此，远程控制端与车辆之间的无线通信时延不稳定，从而导致远程控制端的控制指令不能及时传递给目标车辆，进而制约了目标车辆的响应操作，影响了行车安全。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种车辆的远程协同控制方法，该方法能够针对目标车辆以其邻近车辆进行协同控制，提高了车辆行驶的安全性，并且缩短了目标车辆接收到车辆控制信号的时间，提高车辆远程控制的时效性。

本发明的第二目的在于提供一种车辆的远程协同控制装置。

本发明的第三目的在于提供一种车辆的远程协同控制系统。

本发明的第四目的在于提供一种服务器。

本发明的第五目的在于提供一种存储介质。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种车辆的远程协同控制方法，步骤如下：

步骤S1、接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间；

接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号；获取各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间；

其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径R范围内的车辆，R为定值；

步骤S2、根据步骤S1中获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；