[发明专利]一种高压缆线盘包装方法及其包装设备

权利要求书

1.一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，该方法具体过程如下：

步骤1）：上线盘并对线盘进行铆接孔的定位；

步骤2）：通过定位工装对包装板进行初步定位；

步骤3）：对包装板进行成孔；

步骤4）：控制抓取装置从定位工装上抓取第一包装板，并将第一包装板的两边与线盘边侧进行压紧；

步骤5）:控制自动铆接装置对第一包装板和线盘的两边进行定位铆接固定；

步骤6）：控制抓取装置从定位工装上抓取第二包装板，并将第二包装板上端压住第一包装板尾端，保证相邻板边孔重合，然后控制自动铆接装置对两张包装板叠合处进行铆接；

步骤7）：重复步骤6）动作，直至完成高压缆线盘一周的包装；

所述步骤1）中上线盘和定位的具体工作过程为：

S11：通过吊装和上盘小车进行线盘的上盘；

S12：视觉检测装置、角度检测装置及弧长检测装置进入检测状态；

S13：线盘在盘边圆周驱动机构的作用下进行旋转；

S14：视觉检测装置检测到第一孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该第一孔位角度位置并将此位置设为零位；

S15：视觉检测装置检测到第二孔位并识别确定孔位坐标，同时角度检测装置记录该第二孔位角度位置同时计算测量该孔位与前孔位的弧长；

S16：线盘旋转一周，视觉检测装置记录每个孔位坐标，同时角度检测装置记录各孔位之间角度，弧长检测装置测量记录孔位间弧长；

S17：线盘旋转到零位停止，视觉检测装置暂停工作；控制系统依据检测到的各孔位坐标、各孔位之间的角度和各孔位之间的弧长，形成板材成孔文件；

所述步骤2）中包装板材初步定位具体过程为：

S21：板材垛放置到相对固定位置;

S22：抓取装置抓取包装板放到定位工装上，板材由重力作用自动定位，完成包装板材初步定位；

S23：抓取装置抓取板材，配合成孔装置依据板材成孔文件对相应板材成孔；

所述步骤3）中包装板进行成孔具体过程为：

S31:抓取装置抓取板材，进行精准定位；

S32:控制系统根据板材成孔文件，控制抓取装置和成孔装置联动，对板材四周成孔；

所述步骤4）和步骤5）中第一包装板的具体操作过程为：

S51：抓取装置从定位工装抓取第一包装板，然后根据视觉检测装置测定孔位坐标与第一包装板定位坐标并计算路径，将板材贴在线盘第一孔铆接位置，保证包装板材边孔与盘边孔重合；

S52：盘边压紧机构将第一包装板与线盘边压紧；

S53：自动铆接装置根据视觉检测装置测定记录的孔位坐标，将板材与盘边的铆接孔铆接；

S54：盘边首孔铆接结束后，线盘根据测量装置测定弧长转动相应角度，两边盘边压紧机构将第一包装板与线盘边压实，自动铆接装置完成第一包装板第二孔铆接，实现第一包装板的固定；

所述步骤6）中第二包装板与第一包装板之间的具体固定过程为：

S61：线盘转动控制装置依据测量装置测定弧长并将线盘转动相应角度;

S62：抓取装置抓取第二包装板，根据计算路径贴近线盘，根据计算得到所需重叠量，将第二包装板上边压住第一张板尾边；

S63：两边盘边压紧机构将第一包装板与第二包装板叠合并与盘边压实，控制自动铆接装置进行铆接，完成第一、第二包装板叠合后与盘边之间的铆接；

S64：控制抓取机构的吸合装置将第一包装板和第二包装板叠合部位吸合，保证两板叠合贴紧；

S65：自动铆接装置根据计算路径，接近两个包装板的叠合位置，顺序铆接，完成第一、第二包装板中间铆接。

2.根据权利要求1所述的一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，盘边圆周驱动机构包括安装固定于电机动力输出端的驱动滚轮，驱动滚轮与线盘的边侧压紧相接，通过驱动滚轮转动带动线盘转动。

3.根据权利要求1所述的一种高压缆线盘包装方法，其特征在于，铆接枪铆接为自动焊接连接；所述抓取装置从定位工装抓取包装板，将板材贴合在线盘包装板焊接位置；通过自动焊接装置，对包装板与线盘叠合处进行焊接。