[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶系统，能够探寻与自动驾驶相关的驾驶员的喜好。自动驾驶系统正自动驾驶的进行中进行探寻驾驶员允许范围的允许范围探寻处理。驾驶员允许范围是驾驶员所允许的自动驾驶参数的范围。肯定响应是自动驾驶参数处于驾驶员允许范围内的情况下的驾驶员的状态或操作。否定响应是自动驾驶参数脱离驾驶员允许范围的情况下的驾驶员的状态或操作。允许范围探寻处理包括：参数变化处理，主动使自动驾驶参数变化；响应判定处理，对驾驶员对于参数变化处理的响应是肯定响应还是否定响应进行判定；以及探寻处理，通过重复参数变化处理与响应判定处理来探寻驾驶员允许范围。

技术领域

本发明涉及搭载于车辆的自动驾驶系统。

背景技术

专利文献1公开了一种进行车辆的驾驶控制的驾驶控制装置。在驾驶员正在手动驾驶车辆中，驾驶控制装置取得道路信息、车辆信息以及驾驶员信息并将这些信息积存。并且，驾驶控制装置对积存的道路信息、车辆信息以及驾驶员信息进行分析，学习驾驶员的习惯、喜好以及驾驶倾向。在进行驾驶控制时，驾驶控制装置参照学习数据，计算出与驾驶员的感觉协调的最佳的驾驶控制条件。

专利文献2公开了一种确定驾驶员的驾驶特性的驾驶特性确定装置。该驾驶特性确定装置基于车辆起步之后至停止为止的区间内的车辆的速度以及加减速度来确定驾驶员的驾驶特性。

专利文献1：日本特开2016-020177号公报

专利文献2：日本特开2012-033107号公报

在进行车辆的自动驾驶时，优选考虑驾驶员的喜好。但是，在自动驾驶中驾驶员所喜好的车辆行驶与手动驾驶中的车辆行驶不一定一致。这是因为手动驾驶处于驾驶员的控制下，相对于此，自动驾驶不处于驾驶员的控制下。因此，像专利文献1那样在自动驾驶中仅单纯地模拟驾驶员的手动驾驶，存在驾驶员相对于自动驾驶抱有不协调感、不安感的可能性。

发明内容

本发明的一个目的在于提供能够探寻与自动驾驶相关的驾驶员的喜好的技术。

第一发明提供一种搭载于车辆的自动驾驶系统。

上述自动驾驶系统具备：

自动驾驶控制装置，其控制上述车辆的自动驾驶；以及

驾驶员响应检测装置，其检测上述车辆的驾驶员的状态或操作。

自动驾驶参数是与上述自动驾驶相关联的参数。

驾驶员允许范围是上述驾驶员所允许的上述自动驾驶参数的范围。

肯定响应是上述自动驾驶参数处于上述驾驶员允许范围内的情况下的上述驾驶员的上述状态或上述操作。

否定响应是上述自动驾驶参数脱离上述驾驶员允许范围的情况下的上述驾驶员的上述状态或上述操作。

在上述自动驾驶的进行中，上述自动驾驶控制装置进行探寻上述驾驶员允许范围的允许范围探寻处理。

上述允许范围探寻处理包括：

参数变化处理，主动使上述自动驾驶参数变化；

响应判定处理，基于上述驾驶员响应检测装置的检测结果对上述驾驶员对于上述参数变化处理的响应是上述肯定响应还是上述否定响应进行判定；以及

探寻处理，通过重复上述参数变化处理与上述响应判定处理来探寻上述驾驶员允许范围。

第二发明在第一发明的基础上，还具有如下特征。

在上述允许范围探寻处理结束后，上述自动驾驶控制装置使用包含于上述驾驶员允许范围的上述自动驾驶参数进行上述自动驾驶。

第三发明在第一或第二发明的基础上，还具有如下特征。