[发明专利]一种提取障碍物位置信息的方法及装置

权利要求书

1.一种提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

从当前地图中选择目标区域；所述目标区域在雷达的测量范围内；所述目标区域包括车辆当前的行驶道路、车辆预设行驶路径上的道路、车辆预设行驶路径上的交通路口或其它存在影响车辆行驶的障碍物的区域；

获取所述目标区域对应的雷达点云区域，包括：根据所述车辆在所述当前地图中的卫星定位信息确定所述车辆在当前地图中的位置；获取车辆上所述卫星定位设备与所述雷达的相对安装位置；根据所述卫星定位设备在所述当前地图中的位置获取所述雷达的位置，确定所述雷达在所述当前地图中的位置；根据所述雷达在所述当前地图中的位置确定所述目标区域对应的所述雷达点云区域；对所述雷达获取的雷达点云进行裁剪并保留所述目标区域对应的所述雷达点云区域；

按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息；所述数据点包括所述目标区域内的所述障碍物对应的数据点；所述按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类包括按照相对于车辆的位置区间对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类，同一位置区间中的数据点为同一障碍物所对应的数据点。

2.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述位置信息包括：

所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物偏离所述车辆当前行驶方向的角度。

3.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述按照相对于车辆的位置对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类并获取所述目标区域内的障碍物的位置信息包括：

按照相对于所述车辆的位置对所述雷达点云区域内的所述数据点进行聚类以获取所述目标区域内障碍物的数目；

获取所述目标区域内每个障碍物的位置信息。

4.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述车辆安装有摄像头，当所述目标区域在所述摄像头的拍摄范围内时，所述方法还包括：

根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；

将所述摄像头的坐标系转换为所述摄像头的拍摄图像的坐标系；

根据所述拍摄图像的坐标系中所述障碍物的坐标位置确定所述障碍物在所述雷达坐标系中对应的所述雷达点云区域。

5.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标区域内的障碍物的位置信息获取所述障碍物在所述车辆的行车方向上的投影距离。

6.根据权利要求1所述的提取障碍物位置信息的方法，其特征在于，所述目标区域由若干凸多边形拼接而成。