[发明专利]混合动力拖拉机

说明书

本发明公开了一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率。本发明采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。

技术领域

本发明涉及拖拉机控制系统技术领域，具体涉及一种混合动力拖拉机。

背景技术

现阶段，我国农业生产使用的拖拉机仍然以传统类型的燃油拖拉机为主，结构复杂，能源消耗大，污染严重。大多拖拉机是后轮驱动，前轮转向，附着力不够，转向角度收到限制。方向盘、油门、刹车均为机械部件传动来实现转向和加减速，结构复杂，机械部件的使用寿命受限。本发明为新型的混动拖拉机，行走、转向、制动等关键部件均可实现电子自动化控制，很大程度上区别于传统的燃油拖拉机的机械传动控制，本混动拖拉机更适合于智能化的自动驾驶。目前我国正在推行的智慧农业，此混动拖拉机的推出符合当下智慧农业的需求。并且此款混动拖拉机，结构简单，能源利用率高，降低污染，更环保。

传统拖拉机大多采用两轮驱动，这样并不能使所有质量落到驱动轮上面，整车质量对于地面附着力的提升利用率较低，从而最大附着力较小，使车轮较容易产生滑移，从而影响了最大牵引力。拖拉机的转向依靠机械结构，导致拖拉机转向角度收到限制，不能够实现全向移动，在拖拉机行驶过程中转向难以原地 360°旋转和横向移动。在自动驾驶拖拉机作业过程中，当作业到每行的尽头，都需要转向调头到下一行作业，由于转向角度收到限制，转弯半径较大，无法满足自动驾驶拖拉机的入线要求，导致拖拉机在自动驾驶模式时，很难自动完成掉头并且入线操作，需要先切换到非自动驾驶模式，人工干预完成掉头，满足自动驾驶模式时，再切换到自动驾驶模式。严重影响了拖拉机的作业效率。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种混合动力拖拉机，通过自由转向的拖拉机车轮设计，该装置结构简单，可靠性高，能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，

自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，

所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，

所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，

车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，

旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。

作为上述方案的优选，悬架系统包括：

导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；

悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合，悬架活动块与回转齿轮固定连接；