[发明专利]一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法

权利要求书

1.一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，包括以下步骤：

S1：采用所述机器人对所述标准外观零部件进行图像采集和图像处理，识别所述标准外观零部件的特征部分；

S2：采用所述机器人对所述存在不同外观缺陷的零部件进行图像采集和图像处理，识别所述存在不同外观缺陷的零部件的特征部分；

S3：所述机器人通过待检测零部件的下方，检测待检测零部件是否存在外观缺陷；若是，记录数据并进入步骤4，如不是，记录数据并进入步骤5；

S4：检测不存在外观缺陷的零部件取出放入良品收集箱里；

S5：检测存在外观缺陷的零部件取出放入不良品收集箱里；

S6：所述控制终端对所述机器人进行跟踪定位，确定所述机器人的实时坐标位置，计算所述机器人所在生产线的不良品率。

2.根据权利要求1所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述S1还包括以下步骤：

S101：所述机器人分别采集所述标准外观零部件立体六个面或者平面两个面的图像信息；

S102：所述机器人对所述图像信息进行预处理，根据预设的分割参数对所述预处理过的图像进行特征标志；

S103：对步骤S102所述预处理过的图像信息进行滤波处理；

S104：对步骤S103所述处理过的图像提取组成特征标志的亮斑，并对所述亮斑进行过滤；

S105：生成所述标准外观零部件各视图的亮斑轮廓线。

3.根据权利要求2所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述S3还包括以下步骤：

S301：所述机器人识别待检测零部件的图像信息，重复S102至S105步骤，得到待检测零部件的亮斑轮廓线；

S302：判断所述待检测零部件的与预设的所述标准外观零部件轮廓线是否匹配；若匹配，则进行下一视图的亮斑轮廓线比对，完全匹配后，则进入步骤4；若不匹配或者某一视图不匹配，则进入步骤5。

4.根据权利要求2所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述S2还包括以下步骤：

S201：所述机器人分别采集所述存在不同外观缺陷的零部件的缺陷面图像信息；

S202：重复S102至S105步骤，得到不同外观缺陷的零部件的缺陷面的亮斑轮廓线，并复制到到不同的不良品收集箱上。

5.根据权利要求4所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述S5还包括以下步骤：

S501：机器人判断检测的零部件的外观缺陷种类；

S502：将不同种类的外观缺陷的零部件放入不同的不良品收集箱内。

6.根据权利要求5所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述步骤S501还包括以下步骤：

S5011：零部件的缺陷面亮斑轮廓线与所述不同外观缺陷的零部件的缺陷面亮斑轮廓线进行对比；

S5012：对比得到零部件的外观缺陷种类。

7.根据权利要求1所述的一种外观零部件检测的机器人视觉定位方法，其特征在于：所述S6还包括以下步骤：

S601：所述控制终端定位所述机器人的坐标位置；

S602：根据所述机器人实时坐标位置以及所述控制终端坐标位置，生成驱动所述机器人向所述控制终端移动的驱动指令并发送给所述机器人；

S603：所述机器人接收到所述驱动指令，驱动向所述控制终端移动；

S604：所述机器人将记录数据上传至所述控制终端，并驱动回原坐标位置。