[发明专利]一种用于薄壁冲压件的自动化磨抛系统及自动化抛磨工艺

权利要求书

1.一种用于薄壁冲压件的自动化磨抛系统，其特征在于：包括底座、工业机器人、气动夹具、力控传感器、切片机、两个砂带机、锁座、自动上料装置和输送带，所述工业机器人为设置在底座上的六轴机器人，所述气动夹具通过力控传感器安装在工业机器人的六轴末端，所述切片机、砂带机和锁座都安装在底座上，所述自动上料装置和输送带分别安置在底座两侧，其中锁座安装在工业机器人与自动上料装置之间，所述气动夹具包括板件抓手和至少一个可拆卸的卡扣，所述板件抓手中部通过连接件与工业机器人末端相连，所述板件抓手下部面为与薄壁冲压件上部形状匹配的仿型接触工作面，所述板件抓手的仿型接触工作面上设有用于固定薄壁冲压件的吸附装置，所述卡扣为U型卡扣，U型卡扣通过卡扣夹紧机构可拆卸的安装在板件抓手上，所述U型卡扣的U型底部与薄壁冲压件下部表面形状相匹配，所述锁座用于临时放置U型卡扣；

所述吸附装置包括设于板件抓手的仿型接触工作面上的多个密封圈，每个密封圈中心处的板件抓手上均设有一个真空口，所述板件抓手内部设有与各真空口相连的气道，气道另一端与真空发生器相连；

所述卡扣夹紧机构包括两个手指和伸缩装置，两个手指通过伸缩装置对称的安装在板件抓手上部面两侧，所述手指上设有向板件抓手两侧外伸出的固定销，所述U型卡扣的两肢上分别设有与两个手指上固定销对应固定孔，所述固定销为锥形销，对应的固定孔为锥形孔。

2.如权利要求1所述的自动化磨抛系统，其特征在于：所述自动上料装置包括工作台和至少两个工装，每个工装均由一个梯形台和安装在梯形台上的多个定位夹具组成，所述工作台上按照前后分成工作区和备料区，多个工装分成两组通过平移机构安装在工作台上，通过平移机构可驱动工装在工作台上的工作区和备料区之间来回移动。

3.如权利要求2所述的自动化磨抛系统，其特征在于：所述工装有两个，两个工装通过两个相互平行的无杆气缸安装在工作台上，两个无杆气缸的两侧气口交叉串联相连，使得两个无杆气缸保持同步异向动作，所述工装与工作台之间还设有导轨滑块结构。

4.如权利要求3所述的自动化磨抛系统，其特征在于：所述定位夹具包括呈直角相连的水平板和竖直板，所述水平板固定在梯形台的台阶面上，水平板外侧设有用于安装工件的限位挡板，水平板中部设有对工件定位的定位销。

5.如权利要求4所述的自动化磨抛系统，其特征在于：所述工作台上设有将工作区和备料区隔开的护罩。

6.如权利要求1所述的自动化磨抛系统，其特征在于：所述伸缩装置为平行气缸，所述平行气缸包括两个相互平行且方向相反的气缸，平行气缸伸缩方向与板件抓手的长度方向垂直。

7.一种利用权利要求6所述的自动化磨抛系统的自动化抛磨工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、工业机器人打到自动模式，开启系统；

步骤2、工人将薄壁冲压件装夹在备料区的工装上，点击控制系统的操作界面的上料完成；

步骤3、自动上料装置将备料区已经装好薄壁冲压件的工装输送到工作区，同时把原工作区空置的工装输送到备料区，进行人工备料；

步骤4、开始作业，六轴机器人通过气动夹具抓取工作区的工装上的薄壁冲压件工件，之后带动工件移动到锁座上方，下压，将锁座上临时放置的U型卡扣卡在气动夹具上，期间工人可向自动上料装置备料区的工装上料；

步骤5、六轴机器人通过气动夹具抓持工件在切片机上完成切筋加工；

步骤6、六轴机器人通过气动夹具抓持工件在一个砂带机上完成打磨圆角加工；

步骤7、六轴机器人通过气动夹具抓持工件在另一个砂带机上完成表面抛光加工；

步骤8、六轴机器人通过气动夹具抓持工件移动到输送带上方，释放工件，完成对一个工件的加工；

步骤9、六轴机器人带动气动夹具在自动上料装置的工作区夹持下一个工件按照步骤4至步骤8完成下一个工件加工，上料装置的工作区工装上工件加工完毕后，切换自动上料装置的两个工装，使得装好工件的工装进入工作区继续加工，空置的工装进入备料区进行人工备料，如此循环，直至完成所有工件加工。