[发明专利]框架式铁路摘钩机械手

权利要求书

1.一种框架式铁路摘钩机械手，包括行走机构、主体升降机构、固定手臂机构、摘钩手臂机构、摘钩手爪机构，其特征是：在铁路上方架设平行于铁路的框架轨道，节省地面空间，提高工作效率；

行走机构包括框架、齿条、滑动导轨一、滑块一、机械手臂的主壳体、伺服电机一、联轴器一、二级齿轮减速机构、离合器、与框架上的齿条相啮合的外露齿轮；固定手臂机构包括伺服电机二、固定手臂机构壳体、联轴器二、滚珠丝杠一、螺母一、滑动导轨二、滑块二、电磁铁；主体升降机构包括伺服电机三、联轴器三、固定块、滚珠丝杠二、螺母二、滑动导轨三、滑块三；摘钩手臂机构主要包括与主体升降机构相连的壳体一、二级齿轮传动机构、联轴器四、伺服电机四、摘钩手臂主壳体、伺服电机五、联轴器五、锥齿轮传动机构；摘钩手爪机构主要包括与摘钩手臂相连的壳体二、伺服电机六、滑动导轨四、提升气缸、夹紧气缸、四杆机构夹爪；

所述框架式铁路摘钩机械手，行走机构中的伺服电机一通过联轴器一带动二级齿轮减速机构转动，再经过离合器带动外露齿轮转动，而外露齿轮由于与框架上的齿条啮合，使得机械手可在框架上移动；固定手臂机构中的伺服电机二通过联轴器二带动滚珠丝杠一转动，因螺母一、滑块二被固定在机械手主体上，所以固定手臂可伸出，利用电磁铁吸附在车厢上，以便更加稳定的完成摘钩动作；主体升降机构中的伺服电机三通过联轴器三带动滚珠丝杠二转动，其上的螺母二可带动摘钩手臂上下升降；摘钩手臂机构中的伺服电机四通过联轴器四带动二级齿轮传动机构转动，使摘钩手臂可以摆动；伺服电机五通过联轴器五带动锥齿轮传动机构转动，使摘钩手爪摆动；摘钩手爪机构中的提升气缸可使摘钩手爪升降，伺服电机六可带动摘钩手爪转动，夹紧气缸的收缩可使四杆机构夹爪夹紧；

行走机构，是将机械手通过两根平行导轨与支撑框架相连，框架靠近机械手主体铅直面的一侧安装齿条，与外露齿轮相啮合，此齿轮通过离合器、减速器、联轴器一而与伺服电机一相连；当齿轮转动时，机械手主体即可沿框架上的导轨做直线运动；

固定手臂机构，是将伺服电机二通过联轴器二与丝杠螺母机构相连，在固定手臂机构壳体上加装滑动导轨与滑块，在固定手臂上与伺服电机二相对的另一端安装电磁铁；当伺服电机二带动丝杠螺母机构转动时，由于螺母被固定，进而可以使得整条固定手臂可以沿其轴向移动；

摘钩手臂机构，是将伺服电机四通过联轴器四与二级齿轮传动机构相连，并由此连接升降机构；而在摘钩手臂的尾端，是由伺服电机五通过联轴器五与锥齿轮传动机构相连，进而控制手爪的转动；

摘钩手爪是与摘钩手臂尾部相连，通过提升气缸控制摘钩手爪主体的升降，提升气缸上端置有伺服电机六，其可控制摘钩手爪的转动；摘钩手爪主体内部包含夹紧气缸和四杆机构夹爪，用以夹紧列车上的提钩手柄。