[发明专利]一种联合收获机的收获边界定位跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种联合收获机的收获边界定位跟踪系统，其特征在于，所述定位跟踪系统包括：第一触杆式传感器、第二触杆式传感器、电子罗盘、边界跟踪控制系统和电控液压转向系统；

所述第一触杆式传感器安装于联合收获机的割台的左侧分禾器的前部，所述第二触杆式传感器安装于焊接在所述联合收获机的底盘右侧的横梁上；所述电子罗盘和所述边界跟踪控制系统安装于所述联合收获机的驾驶室内；所述电控液压转向系统的活塞杆与所述联合收获机的转向轮连接；

所述第一触杆式传感器与所述边界跟踪控制系统连接，所述第一触杆式传感器用于采集所述联合收获机与田间秸秆的第一相对位置信息，并将所述第一相对位置信息发送给所述边界跟踪控制系统；

所述第二触杆式传感器与所述边界跟踪控制系统连接，所述第二触杆式传感器用于采集所述联合收获机与田间秸秆的第二相对位置信息，并将所述第二相对位置信息发送给所述边界跟踪控制系统；

所述电子罗盘与所述边界跟踪控制系统连接，所述电子罗盘用于获取所述联合收获机的航向信息，并将所述航向信息发送给所述边界跟踪控制系统；

所述边界跟踪控制系统与所述电控液压转向系统连接，所述边界跟踪控制系统用于根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述航向信息产生转向信号，并将所述转向信号发送给所述电控液压转向系统；

所述电控液压转向系统用于根据所述转向信号驱动所述转向轮转动，进行边界的跟踪；

所述第一触杆式传感器包括触杆式传感装置、放大电路和第一单片机；

所述触杆式传感装置与所述放大电路的输入端连接，所述触杆式传感装置用于采集所述联合收获机与田间秸秆的相对位置的模拟电压信号，并将所述模拟电压信号输出给所述放大电路；

所述放大电路的输出端与所述第一单片机连接，所述放大电路用于对模拟电压信号放大，并将放大后的模拟电压信号输出给所述第一单片机；所述模拟电压信号包括第一模拟电压信号和第二模拟电压信号；

所述第一单片机与所述边界跟踪控制系统连接，所述第一单片机通过AD端口获取所述放大后的模拟电压信号，对放大后的模拟电压信号进行分级，输出相应的数字信号，得到第一相对位置信息，并将所述第一相对位置信息传输给所述边界跟踪控制系统，所述第一相对位置信息包括第一状态信息和第二状态信息；

所述触杆式传感装置包括：主梁、底座、分禾器、左侧臂、右侧臂、第一压力传感器、第二压力传感器、第一支撑杆和第二支撑杆、第一电动推杆和第二电动推杆；

所述底座固定连接在所述联合收获机的割台的左侧分禾器的前部；所述底座包括横梁和台阶部，所述横梁位于所述台阶部的右侧，所述横梁和所述台阶部为一体成型结构；

所述主梁的一端与所述分禾器固定连接；所述主梁的另一端与所述底座的台阶部上固定设置的第一轴承座铰接；

所述第一电动推杆的一端与所述底座的横梁上固定设置的第二轴承座铰接，所述第一电动推杆的另一端与所述主梁的右侧面上固定设置的第三轴承座铰接，所述第一电动推杆用于调节所述横梁与所述底座的夹角；

所述左侧臂的一端与所述横梁的左侧面合页连接，所述右侧臂的一端与所述横梁的右侧面合页连接；

所述第二电动推杆的一端通过固定支座固定在所述主梁上，所述第二电动推杆的另一端分别与所述第一支撑杆的一端和所述第二支撑杆的一端铰接，所述第一支撑杆的另一端与所述左侧臂上设置的角铁轴连接，所述第二支撑杆的另一端与所述右侧臂上设置的角铁轴连接；所述第二电动推杆用于调节所述左侧臂和所述右侧臂之间的开度；

所述第一压力传感器设置在所述左侧臂上，所述第一压力传感器的输出端与所述放大电路连接，所述第一压力传感器用于检测田间秸秆对所述左侧臂的压力，得到第一模拟电压信号，并将所述第一模拟电压信号传输给所述放大电路；

所述第二压力传感器设置在所述右侧臂上，所述第二压力传感器的输出端与所述放大电路连接，所述第二压力传感器用于检测田间秸秆对所述右侧臂的压力，得到第二模拟电压信号，并将所述第二模拟电压信号传输给所述放大电路。

2.根据权利要求1所述的联合收获机的收获边界定位跟踪系统，其特征在于，所述左侧臂包括底板和接触板，所述底板与所述接触板的一端合页连接；所述底板和所述接触板的另一端通过轻质弹簧连接，所述第一压力传感器设置在所述接触板和所述底板之间，并固定在所述底板上，当所述接触板受到阻力时，所述轻质弹簧收缩，所述接触板向所述第一压力传感器施加压力，所述第一压力传感器产生第一模拟电压信号。