[发明专利]一种基于可抛载足垫的自适应海底着陆器

权利要求书

1.一种基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，包括用于装载检测仪器的浮力框架、支撑机构和释放机构，

所述支撑机构包括：

若干可伸缩支撑腿，对称布置于浮力框架底沿；

调平控制系统，包括姿态传感器模块和控制主机，所述姿态传感器模块采集海底着陆器的外部姿态数据并传输给控制主机，控制主机控制调节可伸缩支撑腿长度，将海底着陆器调至水平；

可抛载足垫，作为配重物设于每个可伸缩支撑腿的底端；

所述释放机构包括声学释放器，所述声学释放器连接所述可抛载足垫；

所述释放机构还包括安装于每个可伸缩支撑腿的末端的足垫抛载机构，所述足垫抛载机构包括：

固定杆，与所述可抛载足垫固定连接；

固定杆夹套，所述固定杆自由端套设于固定杆夹套内；

销轴，包括本体和直径大于本体直径的扩展段，所述本体穿设于固定杆夹套侧壁，用于固定固定杆，所述固定杆自由端具有供销轴本体穿过的通孔；所述本体位于固定杆夹套与扩展段之间的外周套设有压缩弹簧；

L型弯钩，其折弯处被固定，一自由端通过弹性拉绳与所述声学释放器连接，当弹性拉绳处于拉紧状态，另一自由端抵靠销轴的扩展段并压紧压缩弹簧；当弹性拉绳处于放松状态，所述压缩弹簧反弹将所述销轴从固定杆夹套内推出；

所述弹性拉绳的一端卷收在卷收器内，以保持弹性拉绳始终是拉紧状态，所述卷收器与所述声学释放器的固定钩连接。

2.如权利要求1所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述支撑机构还包括与所述浮力框架底部可拆卸组装的平台架，组装后浮力框架的垂直重心轴与支撑机构重心轴相重合；所述可伸缩支撑腿固定于所述平台架上。

3.如权利要求1所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述调平控制系统还包括与每个可伸缩支撑腿连接的传动机构以及驱动传动机构工作的伺服电机，所述伺服电机接收控制主机信号驱动对应的传动机构工作调节可伸缩支撑腿长度。

4.如权利要求1所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述销轴的扩展段成半圆形，所述L型弯钩的与所述扩展段接触的一端设有滚轮。

5.如权利要求1所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述声学释放器安装于支撑机构的顶部。

6.如权利要求5所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述声学释放器为两个，平行布置于支撑机构的顶部，两固定钩之间连接有拉绳，所有卷收器串联于所述拉绳上。

7.如权利要求5所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述可伸缩支撑腿上设有用于绕设所述弹性拉绳的转向轮。

8.如权利要求1所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述可抛载足垫包括配重块和承载台，所述可伸缩支撑腿的自由端搭载在所述承载台上，所述固定杆与所述配重块固定连接。

9.如权利要求8所述的基于可抛载足垫的自适应海底着陆器，其特征在于，所述配重块与所述承载台之间设有若干连接杆。