[发明专利]一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人

权利要求书

1.一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，其特征在于，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行；

所述基础框架包括机架、盖板、前侧支撑板，所述前侧支撑板固定设置于所述机架的前部的两侧，所述盖板设置在所述机架的前部并固定安装于所述前侧支撑板上；

所述外环四杆模块包括第一弹性压板、外弹性板、第二弹性压板、短连杆、外滑动副，所述外弹性板包括左外弹性板、右外弹性板，所述左外弹性板和所述右外弹性板前后方向平行设置；所述第一弹性压板包括左侧第一弹性压板，右侧第一弹性压板；所述第二弹性压板包括左侧第二弹性压板、右侧第二弹性压板；所述左外弹性板的后端以过盈配合的形式设置于所述左侧弹性板连接块和所述左侧第一弹性压板之间，所述左外弹性板的后端、所述左侧弹性板连接块和所述左侧第一弹性压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述右外弹性板的后端以过盈配合的形式设置于所述右侧弹性板连接块和所述右侧第一弹性压板之间，所述右外弹性板的后端、所述右侧弹性板连接块和所述右侧第一弹性压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述左外弹性板的前端以过盈配合的形式设置于所述短连杆左侧和所述左侧第二弹性压板之间，所述左外弹性板的前端、所述短连杆左侧和所述左侧第二弹性压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述右外弹性板的前端以过盈配合的形式设置于所述短连杆右侧和所述右侧第二弹性压板之间，所述右外弹性板的前端、所述短连杆右侧和所述右侧第二弹性压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述外滑动副包括外滑轮组；所述外滑轮组数量大于等于4，所述外滑轮组成对并排设置，所述外滑轮组之间的距离通过顶丝调整；所述左外弹性板和所述右外弹性板的中部均设置有所述外滑动副，所述外滑动副固定安装在所述盖板上，设置在左侧的所述外滑动副的滑轮间隙与所述左外弹性板构成小间隙配合；设置在右侧的所述外滑动副的滑轮间隙与所述右外弹性板构成小间隙配合；

所述内环四杆模块包括压板、内弹性板、动平台、内滑动副，所述内弹性板包括左内弹性板、右内弹性板，所述左内弹性板和所述右内弹性板前后方向平行设置；所述压板包括第一压板、第二压板、第三压板、第四压板；所述左内弹性板的后端以过盈配合的形式设置于中间弹性板连接块的左侧和所述第一压板之间，所述左内弹性板的后端、所述中间弹性板连接块的左侧和所述第一压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述右内弹性板的后端以过盈配合的形式设置于所述中间弹性板连接块的右侧和所述第二压板之间，所述右内弹性板的后端、所述中间弹性板连接块的右侧和所述第二压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述左内弹性板的前端以过盈配合的形式设置于所述动平台的左侧和所述第三压板之间，所述左内弹性板的前端、所述动平台的左侧和所述第三压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述右内弹性板的前端以过盈配合的形式设置于所述动平台的右侧和所述第四压板之间，所述右内弹性板的前端、所述动平台的右侧和所述第四压板通过螺钉或螺栓固定连接；所述内滑动副包括内滑轮组；所述内滑轮组数量大于等于4，所述内滑轮组成对并排设置，所述内滑轮组之间的距离通过顶丝调整；所述左内弹性板和所述右内弹性板的中部均前后设置有所述内滑动副，设置在后面的所述内滑动副固定安装在所述盖板上，设置在前面的所述内滑动副固定安装在所述短连杆上，左侧的所述内滑动副的滑轮间隙与所述左内弹性板构成小间隙配合；右侧的所述内滑动副的滑轮间隙与所述右内弹性板构成小间隙配合；所述动平台被配置为所述具有力感知的平面运动柔性并联机器人的输出接口；

还包括相机、相机支架，所述相机支架下端固定安装在所述盖板上，所述相机固定安装在所述相机支架上端，所述相机被配置为检测所述外弹性板和所述内弹性板的变形形态以及所述动平台的位置；

所述四杆模块还包括应变片，所述应变片包括第一应变片、第二应变片、第三应变片、第四应变片，所述第一应变片设置在所述左外弹性板上靠近所述短连杆侧，所述第二应变片设置在所述右外弹性板上靠近所述短连杆侧，所述第三应变片设置在所述左内弹性板上靠近所述动平台侧，所述第四应变片设置在所述右内弹性板上靠近所述动平台侧。