[发明专利]基于旋变传感器的参数获取方法

说明书

本发明提供了一种基于旋变传感器的参数获取方法，包括：旋变传感器采集车轮的角位移和角速度变化，并根据角位移和角速度变化，生成旋转电压信号；解码器接收旋变传感器输出的旋转电压信号，并对旋转电压信号进行处理，生成电角度数值；处理器接收解码器发送的电角度数值，并对电角度数值进行处理，生成车轮机械弧度和车轮角速度。由此，保证了测量精度，降低了对环境使用条件的要求，同时可以检测旋变传感器的开路和短路状态，提高了自动驾驶的安全性能。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于旋变传感器的参数获取方法。

背景技术

由于低速自动驾驶车辆在运行过程中，需要有辅助定位的手段。目前均是通过轮速差来实现辅助定位。因此就需要一个相对精度较高的轮速计。

现在很多低速车辆采用的是光电传感器作为轮速测量。光电传感器采用光栅的方式测量车轮转动的角度，输出两象的PWM波信号。控制器检测PWM的频率可以获得车轮的转速。

采用光电传感器方式实现的轮速计，对工作环境要求较高，普遍不能实现防水的等级要求。另外采用光电传感器方式，轮速计不能实现传感器的开路、短路检测。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种基于旋变传感器的参数获取方法，以解决现有计算中的轮速计对工作环境要求较高，不能实现传感器的开路、短路检测的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种基于旋变传感器的参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：

旋变传感器采集车轮的角位移和角速度变化，并根据所述角位移和角速度变化，生成旋转电压信号；

解码器接收所述旋变传感器输出的旋转电压信号，并对所述旋转电压信号进行处理，生成电角度数值；

处理器接收所述解码器发送的电角度数值，并对所述电角度数值进行处理，生成车轮机械弧度和车轮角速度。

在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：

所述解码器产生交流励磁信号，并对所述交流励磁信号进行放大；

所述旋变传感器的初级线圈接收所述放大后的交流励磁信号，并生成交变磁场；

所述旋变传感器的次级线圈根据所述交变磁场，采集车轮切割所述交变磁场产生的感应信号，生成旋转电压信号。

在一种可能的实现方式中，利用公式S＝angle(k)–angle(k-1)计算一个采样周期内的电角度；

其中，S为一个采样周期内转动的电角度数值，angle(k)为当前采集的电角度数值，angle(k-1)为该采样周期前采集的电角度数值。

在一种可能的实现方式中，当angle(k)angle(k-1),且angle(k)-angle(k-1)2400时，可视为反转时，一个采样周期内跨过了一个电周期，此时S＝angle(k)–angle(k-1)-4800；

当angle(k)angle(k-1),且angle(k-1)-angle(k)2400时，可视为正转时，一个采样周期内跨过了一个电周期，此时S＝angle(k)–angle(k-1)+4800。

在一种可能的实现方式中，利用公式θ1＝(S/13.3/2/N)*π，计算车轮机械弧度；

其中，S为电角度，N为旋变传感器的极对数。

在一种可能的实现方式中，利用公式α＝θ1/0.1计算车轮转动的角速度，其中，θ1为车轮机械弧度。

在一种可能的实现方式中，利用公式l＝θ1*2*R计算车轮的转动位置，其中，θ1为车轮机械弧度，R1为车轮半径。