[发明专利]一种便携式光伏清扫机器人

说明书

本发明涉及机械领域，具体涉及光伏清扫机器人。一种便携式光伏清扫机器人，包括一清扫机器人，清扫机器人包括一机器人框架，机器人框架的下部安有两个并列排布的毛刷辊。本发明通过此设计，提供了一种便携式光伏清扫机器人，将光伏电站的清洁运维设备变得轻量化，主要应用与平铺式的屋顶光伏电站，无需对电站进行任何改造，降低了光伏电站安装清洁运维设备的总成本；机器在光伏组件上运行上实现自动防掉落传功能，保障机器人安全清洁工作；对组件压强小，无损害，能实现自动跨越光伏组件阵列与邻近光伏组件阵列之间的维修通道，无需人力搬运。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地，涉及光伏清扫机器人。

背景技术

传统的太阳能光伏组件的清洁方式，是以人力通过水枪或刷子逐块清洗，人工擦拭的方法的确可以有效解决镜面清洁问题，但这种清洗方法劳动强度大、成本也高，而且清洗很不方便，无法经常清洗，管理难度较大，不同操作工的力量不同，对组件造成的压力不同，会使得组件变形过大，造成光伏组件的玻璃面板隐裂，另外一个缺点是，人工干洗组件效果不佳，常常因拖把沾有过多灰尘，在组件表面上留有部分痕迹，造成大面积阴影遮挡。现有的便携式光伏组件清扫设备可以使用遥控的方式控制，解决了手动清扫的缺陷，但是只能实现单组串清扫，人需要跟随机器走，不能实现自动跨组串，需要人力搬运设备，费时费力，且目前的市面上的便携式光伏组件清扫设备使用单毛刷辊清扫，导致单次清扫清洁度不够，综合清扫效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种便携式光伏清扫机器人及其使用方法，以解决上述至少一个技术问题。

为了达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种便携式光伏清扫机器人，包括一清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人包括一机器人框架，所述机器人框架的下部安有两个并列排布的毛刷辊，两个所述毛刷辊之间安有两个第一轮毂电机；

所述机器人框架的前部安有一前辅助臂，所述前辅助臂上安有一用于调整前辅助臂旋转角度的第一伸缩装置，所述前辅助臂的两侧均安有一惰轮；

所述机器人框架的后部安有一后辅助臂，所述后辅助臂上安有一用于调整后辅助臂旋转角度的第二伸缩装置，所述后辅助臂上的安有第二轮毂电机。

所述清扫机器人在运行时，所述毛刷辊的旋转方向与所述第一轮毂电机的旋转方向相反。

所述机器人框架上安有一控制箱体，所述控制箱体内设有一控制电路板，所述控制电路板上安有一单片机，所述控制电路板连接一蓄电池。

所述清扫机器人包括一无线遥控系统，所述无线遥控系统包括一带有摇杆的无线遥控装置、一与所述无线遥控装置相匹配的无线接收装置，所述无线接收装置设置在所述机器人框架上，所述无线接收装置连接所述单片机。

所述清扫机器人包括一视频监控系统，所述视频监控系统包括至少四个拍摄不同方向的红外摄像头，至少四个红外摄像头安装在所述机器人框架上，所述红外摄像头的信号输出端连接所述单片机。

所述第一伸缩装置、所述第二伸缩装置内均设有用于控制最大伸展行程和最小收缩行程的行程开关。

所述前辅助臂通过第一转动轴固定到所述机器人框架上，所述第一伸缩装置采用第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一侧部固定到所述前辅助臂的中部，所述第一电动伸缩杆的另一侧部固定到所述机器人框架上；

所述后辅助臂通过第二转动轴固定到所述机器人框架上，所述第二伸缩装置采用第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一侧部固定到所述后辅助臂的中部，所述第二电动伸缩杆的另一侧部固定到所述机器人框架上；

所述第一电动伸缩杆的控制端、第二电动伸缩杆的控制端均连接所述单片机。

所述清扫机器人上安有至少七个距离传感器，至少七个所述距离传感器连接所述单片机；