[发明专利]激光雷达的回波处理方法、测距方法及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达的回波处理方法，其特征在于，所述激光雷达适于：向目标空间发射多个激光束，所述多个激光束具有相同或者不同的出射方向；以及接收与所述多个激光束对应的多个回波；所述回波处理方法包括：

根据第一阈值检测所述激光雷达接收的回波中是否存在测距信号；

若检测到若干回波中均不存在测距信号，且与所述若干回波对应的若干激光束位于预设扫描角范围内，则对所述若干回波进行数据处理，得到修正后的回波；以及

根据进行数据处理的回波数目对所述第一阈值作修正，并根据修正后的第一阈值检测所述修正后的回波中是否存在测距信号；

其中，所述与所述若干回波对应的若干激光束位于预设扫描角度范围内是指：所述若干回波对应的若干激光束在目标空间的角度偏移在预设范围内；所述对所述若干回波进行数据处理包括：将所述若干回波进行叠加后求平均；所述根据进行数据处理的回波数目对所述第一阈值作修正包括：将所述第一阈值除以进行叠加处理的回波数目的平方根。

2.如权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于，所述激光束为脉冲激光，根据所述第一阈值检测所述激光雷达接收的回波中是否存在测距信号包括：

检测所述回波中是否存在波幅大于所述第一阈值的脉冲信号；

若存在，则判定所述回波中存在测距信号，并将所述回波中波幅大于所述第一阈值的脉冲信号确定为所述测距信号；若不存在，则判定所述回波中不存在测距信号。

3.如权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于，所述激光束为脉冲激光，根据修正后的第一阈值检测所述修正后的回波中是否存在测距信号包括：

检测所述修正后的回波中是否存在波幅大于所述修正后的第一阈值的脉冲信号；

若存在，则判定所述修正后的回波中存在测距信号，并将所述修正后的回波中波幅大于修正后的第一阈值的脉冲信号确定为所述测距信号；若不存在，则判定所述修正后的回波中不存在测距信号。

4.如权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于，所述预设扫描角范围包括沿所述目标空间的水平方向或垂直方向的角度偏移在预设范围内的若干扫描角。

5.如权利要求4所述的回波处理方法，其特征在于，所述预设扫描角范围包括沿所述目标空间的水平方向或垂直方向的角度偏移在预设范围内的两个扫描角，所述回波处理方法包括：

根据所述第一阈值检测所述激光雷达接收的第一回波中是否存在测距信号，所述第一回波对应于所述激光雷达发射的第一激光束；

若检测到所述第一回波中不存在测距信号，则检测所述激光雷达接收的第二回波中是否存在测距信号，所述第二回波对应于所述激光雷达发射的第二激光束，且所述第二激光束与所述第一激光束的角度偏移在所述预设范围内；

若检测到所述第二回波中也不存在测距信号，则将所述第一回波和所述第二回波作叠加后求平均，得到修正后的回波；以及

将所述第一阈值除以作为修正后的第一阈值，根据所述修正后的第一阈值检测所述修正后的回波中是否存在测距信号。

6.如权利要求5所述的回波处理方法，其特征在于，还包括：

若根据所述第一阈值检测所述第一回波中存在测距信号，则所述测距信号的接收时刻为所述第一回波的接收时刻；或者

若根据所述修正后的第一阈值检测到所述修正后的回波中存在测距信号，则所述测距信号的接收时刻为所述第一回波的接收时刻、或所述第二回波的接收时刻、或所述第一回波的接收时刻和所述第二回波的接收时刻之间的任一时刻。

7.如权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于，所述第一阈值根据环境光噪声和电子学系统噪声确定。