[发明专利]一种咬合式火龙果采摘装置

说明书

本专利公开了一种咬合式火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存；同时在采摘过程中可减少对火龙果果实的损伤。

技术领域

本专利属于水果采摘技术领域，具体涉及一种咬合式火龙果采摘装置。

背景技术

中国市场的火龙果主要来自越南，2017年进口量为53.3万吨，连续五年超过50万吨。但近几年中国火龙果种植面积急剧扩张，据不完全统计，全国火龙果种植面积已超过60万亩，广西种植面积约占全国总面积的40%，其次是广东、贵州、云南、海南等地。中国火龙果采收季节为每年5—12月。随着中国火龙果种植产业的蓬勃发展，降低收获作业费用是当前水果生产行业中亟待解决的问题之一。另外保证果实适时采收，也是影响果实品质的重要因素之一, 不仅影响当批次果实产量、品质和耐贮性, 对树体的营养积累、花芽分化和下一批次的产量也有明显的影响。

火龙果在采摘果实的时候需剪留一定的叶肉，以方便火龙果的运输和储存。传统的火龙果采摘，均为由人工一只手握住果实后，用另一只手使用刀具对果实与枝条连接的位置割断或剪断，这样的采摘方式，非常费时费力。但到目前为止，并还没有火龙果采摘机械设备能投入使用，各水果种植基地仍以人工使用采摘剪采摘，自动化水平仍旧较低。，如现有一种火龙果采摘装置（201810265669.1）夹持手闭合同时，刀片即能割断果柄，而并没有考虑火龙果叶片所在位置，夹抱后直接剪切容易剪切到果实从而造成果实损伤及误摘空摘。因此需要一种可替代人工使用采摘剪采摘、能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切以及能剪留一定叶肉的火龙果采摘装置。

发明内容

本专利所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种咬合式火龙果采摘装置，本咬合式火龙果采摘装置可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在剪切过程中减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。

为实现上述技术目的，本专利采取的技术方案为：

一种咬合式火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；

所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；

所述感应机构包括两个感应支架、感应机架和第二驱动机构，两个感应支架上均设有凹弧面，两个感应支架的一端均以旋转的方式设置于感应机架上且两个感应支架以凹弧面相对的方式分布，所述第二驱动机构安装于所述感应机架上且用于驱动两个感应支架进行相向或相背转动，两个感应支架的凹弧面均设有滚轮和第一压力传感器且两个感应支架通过拉伸弹簧连接，两个感应支架凹弧面的顶部设有第二压力传感器；

所述剪切机构包括两个啮合齿和两个第三驱动机构，两个啮合齿对称并倾斜的分布在感应支架的两侧，每个感应支架上均安装有第三驱动机构，两个第三驱动机构用于分别驱动两个啮合齿向上翻转啮合或者向下翻转分离，两个啮合齿向上翻转后能水平的啮合于感应支架的上方一定距离，向下翻转分离后能对称并倾斜的位于感应支架的两侧；

所述感应机构位于夹持机构上方且感应支架长度的延伸方向与夹持手爪长度的延伸方向垂直，所述夹持机架的一侧连接有直线驱动机构，所述直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；