[发明专利]波动齿轮装置

说明书

提供波动齿轮装置。内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的一方被固定，另一方以中心轴线为中心进行旋转。所述挠性外齿齿轮与所述内齿齿轮利用齿数差而进行相对旋转。通过波动发生器的旋转，使所述挠性外齿齿轮的径向的长度位移，从而使所述挠性外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置在周向上位移。波动齿轮装置还具有配置在波动发生器与转子之间的偏心吸收部件。所述偏心吸收部件相对于所述波动发生器和所述转子固定，比所述波动发生器和所述转子容易变形。

技术领域

本发明涉及波动齿轮装置。

背景技术

以往，公知有具有刚性内齿齿轮和挠性外齿齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要作为减速器而使用。例如在日本实用新型登记第2535495号公报中公开了现有的减速器。该日本实用新型登记第2535495号公报所公开的减速器具有：环状的刚性部件；环状的挠性部件，其配置于该刚性部件的内侧；以及波动发生器，其嵌入于该挠性部件的内侧，使该挠性部件沿半径方向挠曲而与所述刚性部件在多个部位卡合，并且使这些卡合位置朝向周向移动。

而且，日本实用新型登记第2535495号公报所记载的波动发生器具有凸轮部件。该凸轮部件具有：外侧圆筒部件；中间圆筒部件，其朝向轴线方向以可滑动的方式嵌入于所述外侧圆筒部件的内侧；以及内侧圆筒部件，其朝向轴线方向以可滑动的方式嵌入于所述中间圆筒部件的内侧。这些外侧圆筒部件、中间圆筒部件以及内侧圆筒部件组合为如下状态：以3个部件形成所谓的十字滑块联轴器(Oldham coupling)构造。在日本实用新型登记第2535495号公报所记载的减速器中，通过具有像这样的十字滑块联轴器构造，能够吸收动力的输入部分的偏心。

然而，在日本实用新型登记第2535495号公报所记载的减速器中，在十字滑块联轴器构造中，旋转和偏心所产生的联轴器部的滑动摩擦阻力导致有可能产生发热和动力损失。进一步而言，考虑如下情况：在进行高速旋转时，联轴器的往复运动导致振动产生，使刚性部件与挠性部件的卡合状态产生不平衡，从而使啮合不良。

发明内容

本发明就是鉴于以上的情况而完成的，其潜在的目的在于，即使在动力的输入部分产生偏心的情况下，也能够良好地维持刚性内齿与挠性外齿的啮合。

本发明要解決的问题如上所述，接下来对用于解决该问题的手段进行说明。

在本发明的例示的一个实施方式中，提供以下结构的波动齿轮装置。即，该波动齿轮装置具有转子、波动发生器、挠性外齿齿轮以及内齿齿轮。转子以中心轴线为中心进行旋转。波动发生器以中心轴线为中心，以转子的转速进行旋转。挠性外齿齿轮呈包围中心轴线的筒状，配置于波动发生器的径向外侧，利用波动发生器而挠曲为非正圆状。内齿齿轮配置于挠性外齿齿轮的径向外侧，与挠性外齿齿轮局部啮合。内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的一方被固定，另一方以中心轴线为中心进行旋转。挠性外齿齿轮与内齿齿轮利用齿数的不同而进行相对旋转。通过波动发生器的旋转，使挠性外齿齿轮的径向的长度位移，从而使挠性外齿齿轮与内齿齿轮的啮合位置以中心轴线为中心在周向上变化。该波动齿轮装置还具有配置在波动发生器与转子之间的偏心吸收部件。偏心吸收部件相对于波动发生器和转子固定，比波动发生器和转子容易变形。

根据本发明的例示的一个实施方式，即使在动力的输入部分产生偏心的情况下，也能够良好地维持刚性内齿与挠性外齿的啮合。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是第1实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。

图2是示出刚性内齿与挠性外齿的啮合的横剖视图。

图3是第1实施方式的转子、波动发生器以及偏心吸收部件的纵剖视图。

图4是第2实施方式的转子、波动发生器以及偏心吸收部件的纵剖视图。