[发明专利]用于输出信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于输出信息的方法，包括：

获取待规划路径的场景信息；

根据所述场景信息建立最优控制问题模型，其中，所述最优控制问题模型包括优化目标和全程碰撞躲避约束条件；

将所述全程碰撞躲避约束条件改造为局部碰撞躲避约束条件；

求解所述最优控制问题模型，并输出结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最优控制问题模型还包括运动学方程约束和边值约束条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述优化目标包括以下至少一项：

车辆运动路径最短、车辆曲率累积变化量小于预定曲率值、车辆与障碍物的距离大于预定距离值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动学方程约束以路程为自变量进行建模。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述求解所述最优控制问题模型，包括：

采用差分方法对所述最优控制问题模型进行离散化；

采用序列二次规划算法求解离散化后的最优控制问题模型。

6.一种用于输出信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取待规划路径的场景信息；

建立单元，被配置成根据所述场景信息建立最优控制问题模型，其中，所述最优控制问题模型包括优化目标和全程碰撞躲避约束条件；

改造单元，被配置成将所述全程碰撞躲避约束条件改造为局部碰撞躲避约束条件；

求解单元，被配置成求解所述最优控制问题模型，并输出结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述最优控制问题模型还包括运动学方程约束和边值约束条件。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述优化目标包括以下至少一项：

车辆运动路径最短、车辆曲率累积变化量小于预定曲率值、车辆与障碍物的距离大于预定距离值。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述运动学方程约束以路程为自变量进行建模。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述求解单元进一步被配置成：

采用差分方法对所述最优控制问题模型进行离散化；

采用序列二次规划算法求解离散化后的最优控制问题模型。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。