[发明专利]一种工业机器人臂应变检测装置及方法

权利要求书

1.一种工业机器人臂应变检测装置，所述机器人臂上设有散斑，其特征在于：包括支架和固定在支架顶端的弧形板；所述弧形板的上表面由圆心向外依次设有内滑道、齿条和外滑道；

所述齿条上啮合连接有齿轮；所述齿轮的两端分别固定连接有驱动电机和相机固定座；所述驱动电机和相机固定座分别可滑动地卡接在所述内滑道和外滑道内；

机器人臂位于所述弧形板的圆心方向的一侧，所述散斑面向所述相机固定座；

所述相机固定座上安装有相机，配置用于采集所述机器人臂的图像；

所述支架上还安装有与所述相机和驱动电机信号连接的控制模块；

所述控制模块配置用于：接收所述相机的图像、确定所述散斑位于所述图像的实时位置信息、根据所述实时位置信息和图像的中心位置的差值确定调控参数、根据所述调控参数控制所述驱动电机运动，使得所述散斑落在图像的中心位置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人臂应变检测装置，其特征在于，所述机器人臂与所述支架之间的水平距离为所述机器人臂臂长至所述机器人臂臂长1.2倍范围内的任意值。

3.根据权利要求1所述的工业机器人臂应变检测装置，其特征在于，所述弧形板的圆心角角度为180°至220°范围内的任意值。

4.根据权利要求1所述的工业机器人臂应变检测装置，其特征在于，所述齿轮与所述相机固定座通过轴承相连接。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的工业机器人臂应变检测装置，其特征在于，所述内滑道、齿条和外滑道分别为三个同心圆上具有相同圆心角的弧形。

6.一种工业机器人臂应变检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收所述相机采集的机器人臂的图像；

确定散斑在所述图像的实时位置信息；

确定所述实时位置信息与图像的中心位置的差值；

确定所述驱动电机的调控参数；

控制所述驱动电机按照所述调控参数进行运动。

获取所述散斑位于图像中心位置时的图像；

根据所述图像中心位置时的散斑图像，计算机器人臂的应变测试结果。