[发明专利]车辆的运动方法、运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的运动方法，其特征在于，包括：

根据车辆的目标任务和当前位置，确定预申请锁闭路径，所述预申请锁闭路径包括多个地图点；

根据所述目标任务确定所述车辆在各所述地图点的目标运动状态；

根据各所述目标运动状态，确定所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；

向控制中心发送对所述预申请锁闭路径的申请信号，所述申请信号中包括所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；

如果收到所述控制中心发送的对所述预申请锁闭路径的同意申请信号，则根据所述预申请锁闭路径执行所述目标任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预占用空间信息包括水平预占用信息和垂直预占用信息，所述根据车辆在各所述地图点的目标运动状态，确定所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息，包括：

根据所述车辆在所述地图点的水平投影，确定所述车辆在所述地图点的水平预占用区，并根据所述水平预占用区的尺寸信息确定所述水平预占用信息；

根据所述车辆在所述地图点的垂直投影，确定所述车辆在所述地图点的垂直预占用区，并根据所述垂直预占用区的尺寸信息确定所述垂直预占用信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述地图点的水平投影，确定所述车辆在所述地图点的水平预占用区，包括：

当所述车辆在所述地图点的目标运动状态为静止时，判断所述车辆的车头方向是否发生偏斜；

如果发生偏斜，则根据所述车辆在所述地图点的水平投影确定旋转圆，并将所述旋转圆确定为所述车辆在所述地图点的水平预占用区，所述旋转圆的圆心为所述水平投影的几何中心点，所述旋转圆的半径为所述几何中心点到所述水平投影的最远端。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述地图点的水平投影，确定所述车辆在所述地图点的水平预占用区，包括：

当所述车辆在所述地图点的目标运动状态为旋转时，则根据所述车辆在旋转过程中的水平投影确定旋转圆，并将所述旋转圆确定为所述车辆在所述地图点的水平预占用区。

5.一种车辆的运动装置，其特征在于，包括：

预申请锁闭路径确定模块，用于根据车辆的目标任务和当前位置，确定预申请锁闭路径，所述预申请锁闭路径包括多个地图点；

目标运动状态确定模块，用于根据所述目标任务确定所述车辆在各所述地图点的目标运动状态；

预占用空间信息确定模块，用于根据各所述目标运动状态，确定所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；

发送模块，用于向控制中心发送对所述预申请锁闭路径的申请信号，所述申请信号中包括所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；

执行模块，用于在收到所述控制中心发送的对所述预申请锁闭路径的同意申请信号时，根据所述预申请锁闭路径执行所述目标任务。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预占用空间信息包括水平预占用信息和垂直预占用信息，所述预占用空间信息确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述车辆在所述地图点的水平投影，确定所述车辆在所述地图点的水平预占用区，并根据所述水平预占用区的尺寸信息确定所述水平预占用信息；

第二确定子模块，用于根据所述车辆在所述地图点的垂直投影，确定所述车辆在所述地图点的垂直预占用区，并根据所述垂直预占用区的尺寸信息确定所述垂直预占用信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块还用于：

当所述车辆在所述地图点的目标运动状态为静止时，判断所述车辆的车头方向是否发生偏斜；

如果发生偏斜，则根据所述车辆在所述地图点的水平投影确定旋转圆，并将所述旋转圆确定为所述车辆在所述地图点的水平预占用区，所述旋转圆的圆心为所述水平投影的几何中心点，所述旋转圆的半径为所述几何中心点到所述水平投影的最远端。