[发明专利]一种摄像头径向畸变修正参数标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种摄像头径向畸变修正参数标定方法，其特征在于，基于设计图卡，所述设计图卡包括至少一条平行于行方向的第一直线段以及至少一条平行于列方向的第二直线段，所述行方向与所述列方向互相垂直，所述摄像头径向畸变修正参数标定方法包括：

获取待标定摄像头拍摄所述设计图卡的拍摄图像；

沿所述列方向，逐行获取预设水平直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第一交点组，所述第一交点组包括两个第一目标交点；

沿所述行方向，逐列获取预设竖直直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第二交点组，所述第二交点组包括两个第二目标交点；

以所述第一交点组中的两个所述第一目标交点为端点，形成至少一条第一目标线段；

以所述第二交点组中的两个所述第二目标交点为端点，形成至少一条第二目标线段；

确定任意一条所述第一目标线段的中垂线与任意一条所述第二目标线段的中垂线的交点为目标中心；

基于至少一个所述目标中心，确定出畸变中心，包括：获取所述目标中心的坐标值；确定多个所述目标中心的横坐标的平均值为所述畸变中心的横坐标；确定多个所述目标中心的纵坐标的平均值为所述畸变中心的纵坐标。

2.根据权利要求1所述的摄像头径向畸变修正参数标定方法，其特征在于，所述沿所述列方向，逐行获取预设水平直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第一交点组，所述第一交点组包括两个第一目标交点，包括：

沿所述列方向，逐行获取每行的像素点的灰度值；

确定每行所述像素点中灰度值为第一预设值的像素点为第一目标像素点；

确定位于同一行中两端的所述第一目标像素点为所述第一目标交点。

3.根据权利要求1所述的摄像头径向畸变修正参数标定方法，其特征在于，所述沿所述行方向，逐列获取预设竖直直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第二交点组，所述第二交点组包括两个第二目标交点，包括：

沿所述行方向，逐列获取每列的像素点的灰度值；

确定每列所述像素点中灰度值为第一预设值的像素点为第二目标像素点；

确定位于同一列中两端的所述第二目标像素点为所述第二目标交点。

4.根据权利要求1所述的摄像头径向畸变修正参数标定方法，其特征在于，所述设计图卡为白色背景，所述第一直线段以及所述第二直线段为黑色线条；

或，

所述设计图卡为黑色背景，所述第一直线段以及所述第二直线段为白色线条。

5.一种摄像头径向畸变修正参数标定装置，其特征在于，基于设计图卡，所述设计图卡包括至少一条平行于行方向的第一直线段以及至少一条平行于列方向的第二直线段，所述行方向与所述列方向互相垂直，所述摄像头径向畸变修正参数标定装置包括：

拍摄模块，用于获取待标定摄像头拍摄所述设计图卡的拍摄图像；

第一获取模块，用于沿所述列方向，逐行获取预设水平直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第一交点组，所述第一交点组包括两个第一目标交点；

第二获取模块，用于沿所述行方向，逐列获取预设竖直直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第二交点组，所述第二交点组包括两个第二目标交点；

第一处理模块，用于以所述第一交点组中的两个所述第一目标交点为端点，形成至少一条第一目标线段；

第二处理模块，用于以所述第二交点组中的两个所述第二目标交点为端点，形成至少一条第二目标线段；

第一确定模块，用于确定任意一条所述第一目标线段的中垂线与任意一条所述第二目标线段的中垂线的交点为目标中心；

第二确定模块，用于基于至少一个所述目标中心，确定出畸变中心；

所述第二确定模块包括：

第三获取单元，用于获取所述目标中心的坐标值；

第五确定单元，用于确定多个所述目标中心的横坐标的平均值为所述畸变中心的横坐标；

第六确定单元，用于确定多个所述目标中心的纵坐标的平均值为所述畸变中心的纵坐标。