[发明专利]云台控制方法及云台

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，获取云台目标姿态以明确运动目标，获取云台当前姿态以了解当前运动状态，判断云台姿态以便于产生不同的参数、实施不同的控制策略，使用包括算法、查表、设默认值方法中的至少一种方法确定电机依照电机控制过程运行的控制参数，然后根据电机控制参数控制电机运行或停止。

2.根据权利要求1所述云台控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤S101，获取云台目标姿态；

步骤S102，获取云台当前姿态的原始数据；

步骤S103，云台姿态解算；

步骤S104，判断云台当前姿态是否满足：目标姿态-ε≤当前姿态≤目标姿态+ε，目标姿态的ε邻域用于描述目标姿态的误差范围或目标可接受域或目标稳定域；如果此步骤条件满足，则进入步骤S109令电机停止；如果此步骤条件不满足，则进入步骤S105；

步骤S105，判断云台当前姿态是否满足：目标姿态-α≤当前姿态≤目标姿态+α，目标姿态的α邻域为目标域，α的取值根据电机控制策略不同而不同；

步骤S106～S107，根据步骤S105的条件满足与否获取不同的用于控制电机的参数；

步骤S108，根据参数进行电机控制，控制后继续进行步骤S102。

3.根据权利要求1所述的确定电机依照电机控制过程运行的控制参数，其特征在于，使用包括算法、查表、设默认值方法中的至少一种方法确定电机依照电机控制过程运行的控制参数，所述算法包括变论域模糊控制算法、模糊控制算法、模糊自适应PID控制算法或PID控制算法。

4.一种云台，其特征在于，包括机械支架和安装在机械支架上的载物装置、姿态传感器、电机、电机驱动器、控制器和存储器；所述的姿态传感器可选光电编码器、点位计或霍尔传感器；所述电机可选步进电机或伺服电机。

5.根据权利要求4所述云台，其特征在于，载物装置的外形包括盒体、支架、底座、机械臂、平台、垂直壁或吊顶。