[发明专利]一种仿生蛇形移动机器人在审
| 申请号： | 201910249628.8 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109877817A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;杨建兴;陈晓红;邓玉鹏;湛京洋 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J9/10 |
| 代理公司： | 重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙) 50244 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 滑块 壳体 绕线柱 单元模块 放大机构 蛇形移动 相邻单元 绕线 机器人 电磁铁 闭环 线绳 电磁铁作用 弹性连接 电磁驱动 方式设置 人本发明 往复滑动 滑动 绳索 缠绕 串联 穿过 体内 吸引 | ||
1.一种仿生蛇形移动机器人，其特征在于，包括头部、尾部和串联于所述头部与尾部之间的多个单元模块；相邻所述单元模块之间弹性连接；
所述单元模块包括壳体，以可往复滑动的方式设置于所述壳体内的滑块，用于吸引所述滑块滑动的电磁铁，以及连接于所述滑块和相邻单元模块的壳体之间的绕线放大机构；
所述绕线放大机构包括固定于所述滑块的滑块绕线柱，固定于所述壳体的壳体绕线柱，以及缠绕于所述壳体绕线柱与滑块绕线柱之间、并穿过相邻单元模块的壳体形成闭环的线绳。
2.根据权利要求1所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：每一单元模块内的所述电磁铁、滑块和绕线放大机构均为两个并关于单元模块的纵向中线对称设置。
3.根据权利要求3所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述头部或尾部内设有为所述电磁铁进行供电的电源和控制电磁铁通断的控制器。
4.根据权利要求4所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述单元模块的壳体侧壁设有电磁铁引线接头；相邻单元模块通过电磁铁引线接头进行电连接后使各个单元模块中的电磁铁实现并联并由所述控制器进行独立控制。
5.根据权利要求4所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述壳体底部设有沿纵向设置的滑轨；所述滑块滑动配合于所述滑轨。
6.根据权利要求5所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述滑块朝向电磁铁一侧固定有铁片。
7.根据权利要求6所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述滑块绕线柱和壳体绕线柱均设有多个并沿单元模块横向均匀分布，且所述滑块绕线柱和壳体绕线柱沿单元模块横向交错设置。
8.根据权利要求7所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述单元模块的壳体底部设有仿生鳞片。
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