[发明专利]双通道医疗模拟器

权利要求书

1.一种用于模拟细长仪器插入到受试者中的设备，包括：

限定封闭件的框架，所述框架沿着第一轴线在两个端壁之间延伸并且沿着第二轴线在两个侧壁之间延伸，所述两个端壁中的一个设置有插入孔口，并且所述两个侧壁中的一个设置有插入开孔，所述插入孔口限定在所述框架内用于所述细长仪器的第一通路，并且所述插入开孔限定在所述框架内用于所述细长仪器的第二通路，所述第一通路和第二通路彼此不同并且在交叉点处彼此交叉；以及

感测单元，其容纳在所述框架内并且被构造为用于测量所述细长仪器的位移和所述细长仪器的旋转中的至少一个，所述感测单元定位在所述交叉点附近，用于在所述交叉点处执行所述位移和所述旋转中的至少一个的测量。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述插入孔口和所述插入开孔具有不同的尺寸，用于在其中接收具有不同截面尺寸的细长仪器。

3.根据权利要求1或2所述的设备，进一步包括：第一引导结构，其从所述插入孔口沿所述第一通路延伸，用于接收并引导通过所述插入孔口插入的所述细长仪器；以及第二引导结构，其从所述插入开孔沿所述第二通路延伸，用于接收并引导通过所述插入开孔插入的所述细长仪器。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一引导结构包括用于在其中接收所述细长仪器的第一中空引导装置，并且所述第二引导结构包括用于在其中接收所述细长仪器的第二中空引导装置。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述第一中空引导装置包括第一管，并且所述第二中空引导装置包括第二管。

6.根据权利要求4或5所述的设备，其中，所述第一和第二中空引导装置是透明的。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述感测单元包括至少一个相机，用于在所述第一中空引导装置和所述第二中空引导装置的交叉处对所述细长仪器成像，所述感测单元进一步被构造为用于使用由所述至少一个相机拍摄的图像确定所述位移和所述旋转中的至少一个。

8.根据权利要求4或5所述的设备，其中，所述第一中空引导装置包括第一孔口，并且所述第二中空引导装置包括第二孔口，所述第一孔口和第二孔口形成位于在所述第一中空引导装置和所述第二中空引导装置之间的交叉处的感测孔口。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述感测单元包括至少一个光学传感器，用于测量所述细长仪器的位移和旋转中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述至少一个光学传感器包括至少一个数字图像相关和跟踪传感器。

11.根据权利要求8所述的设备，其中，所述感测单元包括至少一个机械传感器，用于测量所述细长仪器的位移和旋转中的至少一个。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述至少一个机械传感器包括与所述细长仪器可旋转地接合的球以及两个旋转传感器，所述两个旋转传感器中的每个用于测量所述球围绕相应的旋转轴线的旋转。

13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述两个旋转传感器中的每一个包括：可旋转地连接至所述球的辊；以及用于测量所述辊的旋转的编码器。

14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述两个旋转传感器中的每一个包括光学传感器。

15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述光学传感器包括数字图像相关和跟踪传感器。

16.根据权利要求11所述的设备，其中，所述至少一个机械传感器包括：两个辊，所述两个辊中的每个与所述细长仪器可旋转地接合；以及两个编码器，所述两个编码器中的每个用于测量所述两个辊中的相应一个的旋转。