[发明专利]一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构

说明书

本发明公开了一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。包括顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外壁上设置有底滑槽。

技术领域

本发明涉及机器人手爪结构领域，具体涉及一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构。

背景技术

机器人手爪结构及机械手臂，常被用来进行自动上下料使用，其中就包括零件加工用自动上下料机器人手爪结构，但是此类机器人手爪结构在使用时仍存在一定缺陷，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外壁上设置有底滑槽，两个所述侧滑槽上分别安装有两个与大爪位置相对应的侧滑块，所述侧滑块侧壁上固定安装有一个气泵，所述气泵底部连接有一根气动伸缩杆，所述气动伸缩杆底端连接有一根夹板；

所述大爪侧壁上焊接有两根活动臂，两根所述活动臂顶端之间穿接有主轴，所述主轴两端分别套接有环形转轴、锥齿轮转轴，所述环形转轴、锥齿轮转轴顶部外壁上均连接有一根支杆，两根所述支杆顶端均连接有一个底滑块，两个所述底滑块顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽上，所述锥齿轮转轴包含第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮一端与主驱动轴相连接，所述主驱动轴一端与主驱动电机相连接，所述主驱动电机通过两根固定臂与其中一个支杆侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮一端与主轴相连接，所述大爪侧壁上安装有若干个液压泵，每个所述液压泵底部均连接有一根液压伸缩杆，每根所述液压伸缩杆底端均连接有一个与其相垂直的爪臂，且每根所述液压伸缩杆底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机，所述底部驱动电机局部嵌入液压伸缩杆内部，且所述底部驱动电机底部连接有一根底部驱动轴，所述底部驱动轴穿接在轴套上，所述轴套与爪臂的一端相连接。

优选的，所述电源通过若干根导线分别与PLC控制器、液压泵、底部驱动电机、主驱动电机以及气泵之间电性连接，所述PLC控制器通过若干根导线分别与液压泵、底部驱动电机、主驱动电机以及气泵之间有线连接。

优选的，位于所述顶架上同一侧的两个大爪通过底滑块与顶架底部外壁之间滑动连接，位于所述顶架上同一侧的两个夹板之间通过侧滑块与顶架侧壁之间滑动连接。

优选的，所述夹板通过气动伸缩杆与顶架之间活动连接，且夹板朝向爪臂。

优选的，所述大爪通过主轴以及两根活动臂与顶架之间活动连接，所述主轴通过锥齿轮转轴以及主驱动轴与主驱动电机之间传动连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合。