[发明专利]一种打标签的方法及装置

权利要求书

1.一种打标签的方法，其特征在于，所述打标签的目标对象为静止的物体，所述方法包括：

获取多帧点云数据；

根据所述多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图，并记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；

在所述三维点云地图中对目标对象对应的点打标签；

根据所述三维点云地图中打的标签，以及所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，确定所述目标对象在所述多帧点云数据中的每一帧点云数据中对应的标签。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图包括：

以为所述三维点云地图预先设定的坐标系作为所述三维点云地图所处的坐标系，基于所述多帧点云数据之间的位姿关系，在所述三维点云地图所处的坐标系中将多帧点云数据合成，得到所述一幅三维点云地图；

所述记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，包括：

根据所述三维点云地图所处的坐标系，确定并记录所述多帧点云数据中雷达采集的一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；

根据所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之前的多帧点云数据中的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之前的所述多数帧点云数据中的每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；

根据所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之后的多帧点云数据中的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之后的所述多数帧点云数据中的每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图包括：

以雷达采集的一帧点云数据所处的坐标系作为所述三维点云地图所处的坐标系，基于所述多帧点云数据之间的位姿关系，在所述三维点云地图所处的坐标系中将多帧点云数据合成，得到所述一幅三维点云地图；

所述记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，包括：

根据所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之前的多帧点云数据中的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之前的所述多数帧点云数据中的每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；

根据所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之后的多帧点云数据中的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述雷达在完成采集所述一帧点云数据之后的所述多数帧点云数据中的每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图包括：

以雷达采集的第一帧点云数据所处的坐标系作为所述三维点云地图所处的坐标系，基于所述多帧点云数据之间的位姿关系，在所述三维点云地图所处的坐标系中将多帧点云数据合成，得到所述一幅三维点云地图；

所述记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，包括：

根据所述雷达采集的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述多帧点云数据中所述每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图包括：

以雷达采集的最后一帧点云数据所处的坐标系作为所述三维点云地图所处的坐标系，基于所述多帧点云数据之间的位姿关系，在所述三维点云地图所处的坐标系中将多帧点云数据合成，得到所述一幅三维点云地图；

所述记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，包括：

根据所述雷达采集的后一帧点云数据与前一帧点云数据的位姿关系，确定并记录所述多帧点云数据中所述每一帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系。