[发明专利]一种六足仿生机器人

权利要求书

1.一种六足仿生机器人，其特征在于：包括躯体结构、六组肢节结构和控制系统，所述躯体结构两侧分别设有三个肢节连接位，六组肢节结构分别与躯体结构两侧的肢节连接位相枢接，所述控制系统设置在躯体结构内部；所述肢节结构包括基节舵机、髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节，所述基节舵机与髋关节舵机通过一基节支架连接，所述髋关节舵机与膝关节舵机固定安装在仿股节的两侧，所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接，所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上；所述基节舵机、髋关节舵机和膝关节舵机与控制系统电连接；所述仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖，所述传动杆上端穿过仿生胫节底部并伸进仿生胫节内部，其下端伸出仿生胫节外部，所述微动开关设置在传动杆的上端，所述足尖设置在传动杆的下端；且所述微动开关与所述控制系统电连接；所述仿生胫节为弧形长条状骨架结构，其内部间隔设有多块横接板，每块横接板上均设有通孔；所述微动开关位于仿生胫节内部，且与仿生胫节隔离设置；所述躯体结构包括下支板、上支板和外壳，所述上支板设置在所述下支板上，上支板与下支板之间形成第一容腔，所述外壳设置在所述上支板上，外壳与上支板之间形成第二容腔，所述控制系统设置在第二容腔中，且该第二容腔与所述第一容腔连通设置；所述下支板的两侧向上分别设有三个上凹槽，所述上支板的两侧向下分别设置与下支板的上凹槽相配合的下凹槽，且上凹槽与下凹槽共同组合成所述肢节连接位。

2.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征在于：所述足尖为半球体结构，其直径面与所述传动杆连接；且足尖的半球面上覆盖有一层橡胶。

3.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征在于：所述下支板上设有电源安装槽，该电源安装槽位于所述第一容腔中，且电源安装槽上设有电源机构，该电源机构与所述控制系统电连接。

4.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征在于：所述基节支架为U型支架，该基节支架的两侧与基节舵机连接，其底部与髋关节舵机连接。

5.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征在于：所述仿股节为匚型的支架结构，仿股节的一端两侧与髋关节舵机连接，其另一端两侧与膝关节舵机连接。

6.根据权利要求1所述的六足仿生机器人，其特征在于：所述控制系统包括主控芯片及与该主控芯片连接的无线控制电路、触地检测电路和舵机驱动电路；所述无线控制电路用于接收来自外界设备的控制信，所述检测电路用于检测足端是否触地，并把触地信号传给主控芯片，所述舵机驱动电路用于接收主控芯片的指令使主控芯片能够控制基节舵机、髋关节舵机和膝关节舵机的转动。