[发明专利]一种集装箱卡车起吊状态的检测方法和检测装置

权利要求书

1.一种集装箱卡车起吊状态的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，其中，每个圆环图像的尺寸与所述轮胎图像中集装箱卡车的轮胎的尺寸一致；

基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像；

确定与每个候选轮胎图像对应的候选轮胎圆心点；

从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标；

若基于所述目标坐标确定出所述目标轮胎圆心点的位置发生变化，确定所述集装箱卡车被吊起。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述从采集到的集装箱卡车的轮胎图像中，扫描出多个圆环图像，包括：

获取采集到的集装箱卡车的轮胎图像；

通过预设圆环矩阵对所述轮胎图像进行扫描，得到所述多个圆环图像。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：

对每个圆环图像进行图像切分，得到每个圆环图像对应的多个扇环图像；

根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据每个圆环图像的平均灰度值，以及每个圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：

对于任意一个圆环图像，若圆环图像对应的多个扇环图像中的每个扇环图像的平均灰度值与圆环图像的平均灰度值的绝对差值均小于第一预设阈值，则将圆环图像作为候选轮胎图像。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于每个圆环图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像，包括：

根据每个圆环图像的平均灰度值和与每个圆环图像对应的内圆图像的平均灰度值，从所述多个圆环图像中筛选出多个候选轮胎图像。

6.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述从多个候选轮胎圆心点中确定出目标轮胎圆心点的目标坐标，包括：

基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点；

基于每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎比对点所属的候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，以及每个候选轮胎比对点与所述候选轮胎基准点之间的距离，对所述候选轮胎基准点的位置进行调整，以确定出目标轮胎圆心点的目标坐标。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述基于每个候选轮胎图像的平均灰度值，和每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度，从所述多个候选轮胎圆心点中选取一个候选轮胎基准点和多个候选轮胎比对点，包括：

确定出每个候选轮胎图像的平均灰度值与每个候选轮胎图像对应的多个扇环图像中每个扇环图像的平均灰度值之间的相似度；

从确定出的多个相似度中选择出目标相似度，并将所述目标相似度对应的候选轮胎图像的候选轮胎圆心点作为候选轮胎基准点，其中，所述目标相似度的相似度值大于所述多个相似度中除所述目标相似度之外的其他相似度的相似度值；

分别计算所述候选轮胎基准点与所述多个候选轮胎圆心点中除所述候选轮胎基准点之外的每个候选轮胎圆心点之间的距离；

从计算出的多个距离中选择出距离值小于第二预设阈值的距离，并将选择出的距离对应的候选轮胎圆心点作为候选轮胎比对点。