[发明专利]一种制样机器人碰撞检测方法、系统及制样系统

权利要求书

1.一种制样机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、制样机器人（1）中执行俯仰动作的关节轴在进行俯仰动作的过程中，实时检测此关节轴对应驱动电机的扭矩；

S02、当所述扭矩值大于预设标准值时，判断制样机器人（1）的手部工具（107）上容器与制样系统发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的制样机器人碰撞检测方法，其特征在于，在步骤S02中，所述预设标准值为k*max（TA、TB）；其中TA、TB为正常情况下此关节轴的驱动电机在俯仰动作的起点与终点所对应的扭矩值；K为系数，取值范围为1.0～2.0。

3.根据权利要求1所述的制样机器人碰撞检测方法，其特征在于，在步骤S01中，所述制样机器人（1）在进行俯仰动作对应的制样流程为抓取容器或放置容器或倒料环节或清洗环节中的一个或多个。

4.根据权利要求1或2或3所述的制样机器人碰撞检测方法，其特征在于，在步骤S02中，当判断制样机器人（1）的手部工具（107）上容器与制样系统发生碰撞，停止所述制样机器人（1）的运行。

5.一种制样机器人碰撞检测系统，其特征在于，包括

扭矩检测件（8），用于在制样机器人（1）中执行俯仰动作的关节轴进行俯仰动作的过程中，实时检测此关节轴对应驱动电机的扭矩；和

控制单元（7），用于当所述扭矩值大于预设标准值时，判断制样机器人（1）的手部工具（107）上容器与制样系统发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的制样机器人碰撞检测系统，其特征在于，还包括报警单元，所述控制单元（7）与所述报警单元相连，用于在判断制样机器人（1）的手部工具（107）上容器与制样系统发生碰撞时发送报警信号至报警单元进行报警。

7.一种制样系统，包括进瓶单元（2）、入料单元（3）、制样单元（4）、制粉旋盖单元（5）和制样机器人（1），所述进瓶单元（2）、入料单元（3）、制样单元（4）和制粉旋盖单元（5）安装于所述制样机器人（1）的周侧以形成封闭区域，其特征在于，还包括如权利要求5和6所述的制样机器人碰撞检测系统，其中所述扭矩检测件（8）安装于制样机器人（1）中执行俯仰动作的关节轴的驱动电机上，所述控制单元（7）与所述制样机器人（1）相连。

8.根据权利要求7所述的制样系统，其特征在于，所述制样机器人（1）为六轴工业机器人，执行俯仰动作的关节轴为中间臂俯仰机构。

9.根据权利要求7或8所述的制样系统，其特征在于，所述制样单元（4）包括初级制样单元（401）和次级制样单元（402），所述进瓶单元（2）与所述制粉旋盖单元（5）之间设置有安全围挡（6）；所述进瓶单元（2）、入料单元（3）、初级制样单元（401）、次级制样单元（402）、制粉旋盖单元（5）和安全围挡（6）依次对接以形成封闭区域。

10.根据权利要求9所述的制样系统，其特征在于，所述封闭区域为呈长方形或圆形。