[发明专利]改进的套口机及相关的方法

说明书

一种套口机(4)，包括有沿纵向(Y‑Y)的织物(12)进给设备(16)、沿横向(X‑X)的针(10)定位设备、沿与纵向(Y‑Y)和横向(X‑X)垂直的竖向(Z‑Z)的针(10)操作设备(24)以执行套口操作，特征在于套口机包括适于识别置于待缝合的至少一个织物(12)上的引导线(40)的摄像机(103)，引导线(40)插入织物(12)内以识别多个线段(小点)(44)。该机(4)包括处理和控制单元(56)，其操作地连接到摄像机(103)以及织物(12)进给设备(16)的、针(10)定位设备的、针(10)致动设备(24)的致动器；以根据引导线(40)实时确定针(10)的目标缝合位置以及实时控制所述设备(16、24)以到达针(10)的所述目标缝合位置。

技术领域

本发明涉及一种改进的套口机和相关的套口操作方法。

背景技术

众所周知，套口是在纺织领域中使用的包括将两片织物连结在一起的一种处理技术。例如，它用于将衣领、袖口和衣袖连结到服装的其余部分，从而能够制造出成品。通过将织物的两端一个针脚接一个针脚地缝在一起来进行翼片(襟片)的连结。连结线被“编织”在两个翼片的末排之间，从而获得连续的针脚。以这种方式进行的连结非常平坦并且实际上难以被察觉。

套口操作看起来是具有相当大限制的工艺：

-套口操作很慢而且昂贵；在这方面，估计它占用超过服装生产时间的70％；

-当前的套口机不灵活，实际上，当织物细度改变时，套口机需要不同的设置，并且因此设置时间也限制了它的生产率；

-套口操作员需要丰富的经验和技能才能将错误降低至最低，并且他/她在几个月的练习后才能获得一定的速度和技能；

-在该部门工作的人遇到的主要问题之一是：由于进行的套口方式而导致的过度的眼睛疲劳；如果随着时间的推移而延长这种疲劳，会导致操作者的视力逐渐降低。

由于这些原因，提供一种套口机，其能够自主地识别在哪里进行缝合，除了在速度、成本和执行精度方面的优势之外，还改善了使用该机器的人的工作条件，减轻了工作任务并防止了工作场所的事故。

图1示出了传统的套口机。这是一种圆形机器，操作者必须在两个织物端部处将缝线插入末端。然后，机器在预先定位的缝线处制作套口操作点。

在现有技术中还存在自动化或半自动化类型的套口机的示例，这些套口机旨在至少部分地解决手动类型的机器的上述问题。

然而，这些机器没有完全解决妨碍或限制机器正确运行的问题。

例如，这些已知的套口机的算法体现了一种主要限制：因为其对针必须缝合接缝的位置处的孔的间距之间的平均值进行计算，然后对马达/致动器进行控制以使针沿着接缝线以固定的间距移动。该解决方案不是很有用，因为缝线之间的距离在织物中是高度可变的。例如，孔之间距离变化的主要原因之一是在织物前进期间中该织物所保持的张紧度。通过这种控制选择，无法在任意缝制速度下获得正确的缝制间距，从而导致若干失误。

此外，已知的机器的机械结构在部件的选择方面具有很大的局限性，这些部件将机器的最大速度限制为最多为400针每分钟。例如，这些限制是由于以下因素：

-马达的使用在进行修改以执行运动的参数的数量和类型方面不太通用。特别是，不可能改变PID控制器的增益。此外，不可能根据需要来分配该马达所采用的位置、速度和加速度图。就诊断而言，不可能在运动期间监视哪个是参考位置以及马达所处的实际位置：此限制是缝合点进一步不准确的原因；

-可以被修改的仅有的参数是用于得到轨迹的最大加速度和速度。这些马达在轨迹规划中通用性的缺乏被认为是实现高性能自动化的最关键的点之一；