[发明专利]一种物体轮廓识别方法及装置

权利要求书

1.一种物体轮廓识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取原始图像；所述原始图像包括待识别物体；所述原始图像还包括标定板，所述待识别物体位于所述标定板的轮廓之内；

利用LSD直线检测算法对所述原始图像进行边缘检测，获取直线集合；

根据所述直线集合提取所述标定板的轮廓，以对所述原始图像进行透视变换，获得所述原始图像的正视图像；

利用边缘检测算法对所述正视图像进行边缘检测，获取所述待识别物体边缘的坐标点集合；

根据所述坐标点集合确定拐点数量；

根据所述拐点数量确定所述待识别物体的初步轮廓，提取所述初步轮廓的颜色特征，判断所述颜色特征是否满足预设条件，若满足，确定所述初步轮廓为所述待识别物体的轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板为矩形标定板，所述提取所述标定板轮廓，包括：

利用直线检测算法对所述原始图像进行边缘检测，获取直线集合；所述直线集合包括至少四条直线；所述直线包括起点坐标和终点坐标；

根据所述直线的起始坐标和终点坐标，获得所述直线斜率；

根据所述直线斜率，确定水平直线集合和垂直直线集合；所述水平直线集合包括至少两条水平直线；所述垂直直线集合包括至少两条垂直直线；

根据第一筛选条件从所述水平直线集合中，确定第一水平直线和第二水平直线；所述第一水平直线的纵坐标小于所述第二水平直线的纵坐标；

根据第二筛选条件从所述垂直直线集合中，确定第一垂直直线和第二垂直直线；所述第一垂直直线的横坐标小于所述第二垂直直线的横坐标；

利用所述第一水平直线、所述第二水平直线、所述第一垂直直线和所述第二垂直直线生成所述标定板的轮廓。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一水平直线、所述第二水平直线、所述第一垂直直线和所述第二垂直直线生成所述标定板的轮廓，包括：

根据所述第一水平直线、所述第二水平直线、所述第一垂直直线和所述第二垂直直线的起始坐标和终点坐标，获得四条直线的交点坐标；

根据所述交点坐标，获得所述交点连线所形成的轮廓的长度和宽度；

判断所述长度与所述宽度的比例是否满足预设条件；

如果是，则将所述交点连线所形成的轮廓确定为标定板的轮廓。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拐点集合数量确定所述待识别物体的轮廓，包括：

当所述拐点数量超过预设阈值时，将所述待识别物体的轮廓确定为N边形。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述坐标点集合获取所述待识别物体的中心坐标点；

当所述坐标点集合中任一坐标点与所述中心坐标点之间的距离均相等时，确定所述待识别物体的轮廓为圆形。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，利用边缘检测算法对所述原始图像进行边缘检测之前，所述方法还包括：

对所述原始图像进行二值化处理和/或灰度处理。

7.一种物体轮廓识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取原始图像；所述原始图像包括待识别物体；所述原始图像还包括标定板，所述待识别物体位于所述标定板的轮廓之内；

直线集合获取单元，用于利用LSD直线检测算法对所述原始图像进行边缘检测，获取直线集合；

第一提取单元，用于根据所述直线集合提取所述标定板的轮廓，以对所述原始图像进行透视变换，获得所述原始图像的正视图像；

第二获取单元，用于利用边缘检测算法对所述正视图像进行边缘检测，获取所述待识别物体边缘的坐标点集合；

第一确定单元，用于根据所述坐标点集合确定拐点数量；

第二确定单元，用于根据所述拐点数量确定所述待识别物体的初步轮廓，提取所述初步轮廓的颜色特征，判断所述颜色特征是否满足预设条件，若满足，确定所述初步轮廓为所述待识别物体的轮廓。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标定板为矩形标定板，所述第一提取单元，包括：

检测子单元，用于利用直线检测算法对所述待识别物体图像进行边缘检测，获取直线集合；所述直线集合包括至少四条直线；所述直线包括起点坐标和终点坐标；

第一获取子单元，用于根据所述直线的起始坐标和终点坐标，获得所述直线的斜率；

第一确定子单元，用于根据所述直线斜率，确定水平直线集合和垂直直线集合；所述水平直线集合包括至少两条水平直线；所述垂直直线集合包括至少两条垂直直线；

第二确定子单元，用于根据第一筛选条件从所述水平直线集合中，确定第一水平直线和第二水平直线；所述第一水平直线的纵坐标小于所述第二水平直线的纵坐标；

第三确定子单元，用于根据第二筛选条件从所述垂直直线集合中，确定第一垂直直线和第二垂直直线；所述第一垂直直线的横坐标小于所述第二垂直直线的横坐标；

生成子单元，用于利用所述第一水平直线、所述第二水平直线、所述第一垂直直线和所述第二垂直直线生成所述待识别物体的轮廓。