[发明专利]一种稳定可靠自动避障的智能小车及速度控制方法

权利要求书

1.一种稳定可靠自动避障的智能小车，其特征在于：包括底盘、电机驱动电路板、电池、车轮、电源开关、电机、控制器、超声波传感器；超声波传感器安装在小车车头的正中、左边和右边，分别用于小车前方、左方、右方测距；电池安装在底盘下侧，电池通过导线和控制器相连，控制器输出电压，供给三个超声波传感器；车轮位于小车两侧，分别由电机控制，电机由电机驱动电路板提供驱动信号；

当打开电源开关小车行驶时，车头左、右、正中这三个超声波传感器分别实时测距，距离信号传到控制器内进行数据融合，当检测到小车靠近障碍物时，控制车速和/或方向；

所述的数据融合：设D01为小车车头正中的超声波传感器实测的距离，D02小车车头左边的超声波传感器实测的距离，D03为小车车头右边的超声波传感器实测的距离，设置门槛距离D0、减速距离D1和转向距离D2，其中D1D2；

在实测的距离D01D1时，小车以最大速度Vmax行驶；此过程中左右超声波传感器实时测距，若左边的超声波传感器实测的距离D02小于门槛距离D0，向右调整；若右边的超声波传感器实测的距离D03小于门槛距离D0，向左调整；若左右传感器测得距离均小于门槛距离D0，继续直行；

当实测的距离D01≦D1，且D01D2时，按以下方法进行速度智能缓冲控制：

其中，V为小车行驶速度，x=D01，即x为小车车头正中的超声波传感器实测的距离D01；

在实际距离D01D2时停止，重复左右测距，当左边距离D02大于右边距离D03时左转，当左边距离D02小于右边距离D03时右转，随后重复检测与前方障碍物距离，如果D01D1，则直行；否则小车继续重复左右测距，并根据左右距离调整小车方向，直到D01D1时直行。

2.根据权利要求1所述的一种稳定可靠自动避障的智能小车，其特征在于：所述的电机驱动电路板电路采用4个达林顿功率管，构成小车电机驱动电路，并采用4个二极管对达林顿功率管进行保护。

3.一种稳定可靠自动避障的智能小车的速度控制方法，其特征在于：设D01为小车车头正中的超声波传感器实测的距离，D02小车车头左边的超声波传感器实测的距离，D03为小车车头右边的超声波传感器实测的距离，设置门槛距离D0、减速距离D1和转向距离D2，其中D1D2；

在实测的距离D01D1时，小车以最大速度Vmax行驶；此过程中左右传感器实时测距，若左边的超声波传感器实测的距离D02小于门槛距离D0，向右调整；若右边的超声波传感器实测的距离D03小于门槛距离D0，向左调整；若左右传感器测得距离均小于门槛距离D0，继续直行；

当实测的距离D01≦D1，且D01D2时，按以下方法进行速度控制：

其中，x=D01，即x为小车车头正中的超声波传感器实测的距离D01；

在实际距离D01D2时停止，重复左右测距，当左边距离D02大于右边距离D03时左转，当左边距离D02小于右边距离D03时右转，随后重复检测与前方障碍物距离，如果D01D1，则直行；否则小车继续重复左右测距，并根据左右距离调整小车方向，直到D01D1时直行。